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公开(公告)号：CN114035627B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111362346.2
申请日：2021-11-17
Applicant: 上海大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明涉及一种基于单自由度隔振平台的主动复合控制系统及方法，涉及微振动控制技术领域，该系统包括：前馈传感器，安装在基础平台上，用于采集基础平台的地基前馈信号；反馈力传感器，安装第二连接件上，用于采集负载平台的反馈振动信号；主动复合控制器，用于基于地基前馈信号和反馈振动信号，确定复合控制输出信号，并将复合控制输出信号发送至主动作动器以抑制振动。本发明将前馈信号与反馈信号相结合，共同确定控制主动作动器的控制信息，以提高隔振性能。
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公开(公告)号：CN113524146B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110857392.3
申请日：2021-07-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于卷尺弹簧的三自由度大伸缩比平移并联机械臂，包括两个W型卷尺运动单元、可伸缩连接枢纽及底部工作平台；W型卷尺运动单元通过其所包含连杆连接可伸缩连通枢纽，可伸缩连通枢纽与底部工作平台相连，使底部工作平台可沿某个方向水平移动。本发明中，两个W型卷尺运动单元呈空间交错垂直分布，并配合可伸缩连接枢纽使底部平台具备三自由度的立体工作空间，可实现伸缩、左右以及前后平移，采用具有自动收缩特性的柔性卷尺弹簧作为连杆臂，结构简单、质量小，不仅满足机械臂刚度需求，而且其灵活的可伸缩性配合连接枢纽的伸缩特性致使该机械臂伸缩比极大，机械臂完全收缩后，所占用体积极小，便于携带或进行搭载作业。
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公开(公告)号：CN112246460B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011117029.X
申请日：2020-10-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种电流体液滴按需喷射装置及使用其喷射微液滴的方法，用于解决现有的喷射液滴均一性差以及喷嘴和基板间距有限制的问题。该装置通过使用两个大小一致的电极环，一个电极环施加高压而另一个电极环接地在喷嘴处产生静电场，使液体发生极化，进一步在电场力的作用下形成泰勒锥并在电场力消失后断裂，形成大小均一的液滴穿过电极环，由此保证了生成的液滴不会对电场的分布造成影响，保证了液滴的均一性，且该装置对喷嘴和基板之间的距离无要求，保证了成型件的大小不受限制。
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公开(公告)号：CN113107795B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110415844.2
申请日：2021-04-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种用于螺旋式减震弹簧的能量收集装置，包括上部分外壳、下部分外壳和减震弹簧，下部分外壳的底部固定有发电线圈，旋转轴的一端装配在推力轴承处，另一端与一个涡卷弹簧相连，旋转轴上安装有位于发电线圈上方的永磁铁；涡卷弹簧的外侧连接有弹簧外壳，弹簧外壳上的棘轮结构同固连于下部分外壳的棘齿环相配合组成能单向转动的棘轮；上部分外壳的轴线处设置有传动丝杠，传动丝杠的一端与旋转轴相对应，另一端设置有限位器；传动丝杠的一端同弹簧外壳固连，传动丝杠上装配有螺母，传动丝杠的下端设有限位环，限位环的外圈与上部分外壳的底端相固定。采用与螺旋弹簧同轴布置的结构，提高了能量的利用效率，同时减小对减震弹簧的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112077879B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010890353.9
申请日：2020-08-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿人柔软指的转轴全工作域力学性能检测方法，应用仿人柔软指、机械臂、角度传感器，实现对转轴全工作域的力学性能检测；仿人柔软指安装固定于机械臂末端，由机械臂带动运动；仿人柔软指通过拨开动作过程、推动动作过程、换向动作过程，带动转轴在其全工作域运动；仿人柔软指首先反复尝试执行拨开动作过程，获取得到稳定挤压力，再依次重复执行拨开动作过程、推动动作过程、换向动作过程、推动动作过程，令所述转轴在其全工作域内进行周期式的往复运动，运动过程中实时进行所述推动动作过程中的力学性能检测。本发明使用仿人柔软指完成了对转轴进行全工作域力学性能的检测，能够自适应完成检测过程。
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公开(公告)号：CN110923825B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910824669.5
申请日：2019-09-02
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种高弹性的载药薄膜血管支架的制备系统及制备方法，本发明的薄膜血管复合支架，薄膜材料为生物相容性较好的硅胶，采用静电纺丝技术产生的硅胶薄膜，是一种类细胞外基质的结构，相比传统的金属支架，该硅胶薄膜复合支架不仅具有机械性能和弹性变形能力，能适应血管支架在体内的压缩和变形，促进血管支架和血管内壁良好贴合，有助于细胞的粘附、增殖、分化和生存，还可以对血管支架起到密封的作用，防止血液外漏进入血管中膜，薄膜里面的药物也能对血管疾病起到一定的治疗作用。该薄膜复合支架特别适合用于对主动脉夹层疾病的治疗和应用。
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公开(公告)号：CN108098735B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201711312537.1
申请日：2017-12-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于生物3D打印的生物微纳机器人及其构建方法，本生物机器人主要包括了水凝胶微管、配重头、驱动细胞、刺激信号以及携载药物单元；其中配重头与水凝胶微管一端相连。本机器人的构建方法：采用基于离子交联的生物3D打印挤出成形技术一次性成形；携载药物单元是指全部或部分包含药物的水凝胶微管；该机器人采用的驱动方式包括：生物微纳机器人悬浮于液体环境中时，将驱动细胞接种在配重头和水凝胶微管连接处，驱使机器人运动；当生物微纳机器人与固体表面接触时，可以在水凝胶微管的头尾部分接种驱动细胞，驱使机器人运动。本发明机器人执行任务后降解，能最大程度减少对于应用生物体造成的伤害，而且实现药物的递送和释放。
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公开(公告)号：CN113241967A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110709836.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于波浪运动的压电摩擦电混合式能量收集器，包括外壳、压电模块和摩擦电模块，摩擦电模块包括由外至内依次分布的螺旋桨、外端盖、旋转盘和内端盖，外端盖和内端盖分别与外壳固定连接，螺旋桨和旋转盘分别与转轴固定连接，转轴穿过外端盖，且转轴与外端盖转动配合，旋转盘内侧和内端盖外侧分别固设有栅栏摩擦层；压电模块内置在外壳中，压电模块包括连接轴、直线轴承、质量块和两个力放大器，两个力放大器分别与外壳的内壁固连，两个力放大器通过连接轴固连，直线轴承滑动套设在连接轴上，质量块固设在直线轴承上，每个力放大器内均嵌设有压电叠堆。本发明能够对波浪运动能量进行有效收集。
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公开(公告)号：CN112077876B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010871782.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种面向大承载高动态足式机器人的变刚度单向驱动摆动关节，包括驱动模块、机械传动模块和关节外壳。驱动模块安装在关节外壳外侧，机械传动模块安装在关节外壳内部。驱动模块的输出轴与机械传动模块相连接，驱动模块通过无级变速提供连续变化的传动比实现第一转速输出和第二转速输出；机械传动模块的输出端为摆动关节的动力输出端，与机器人腿部结构相连接，并带动机器人腿部结构高频往复摆动。本发明结构简单、紧凑，易于在足式机器人系统中集成应用。
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