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公开(公告)号：CN113183134A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110505455.9
申请日：2021-05-10
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种W型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，涉及可伸缩柔性机械臂技术领域，包括承重架、底部工作平台和W型卷尺驱动单元；承重架设于W型卷尺驱动单元顶部，底部工作平台设于W型卷尺驱动单元底部。通过W型卷尺运动单元与底部驱动电机单元联动，使机械臂具备两自由度，保证机械臂全平面内的工作范围，提高了机械臂运动的灵活性，且整体结构简单、质量轻。采用具有自动收缩特性的柔性卷尺弹簧作为连杆臂，满足机械臂刚度需求，便于携带及进行搭载作业。采用三个连接架搭配单工作平台的方式，可以通过控制三连接架的间距和卷尺弹簧的长度，可任意设置工作平面范围的大小，极大地提高工作的灵活性和被搭载设备的多样性。
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公开(公告)号：CN115383724B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211022925.7
申请日：2022-08-25
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提出了双V错位型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，以解决柔性机械臂的稳定性和扩展性欠佳，及移动路线单一的问题；包括两套吊索机构和底部工作平台，底部工作平台悬吊在两套吊索机构上；吊索机构包括主连接架、副连接架和卷尺弹簧，主连接架与副连接架分别固定连接在承重板的下端，主连接架上转动连接有收卷辊，卷尺弹簧的一端与收卷辊连接，另一端与副连接架连接；两个吊索机构平行错位布置，二者组成一个双V错位型卷尺弹簧运动单元，底部工作平台包括两个U型的框架和一个Z型的承重架，承重架固定连接在两个框架之间，框架上转动连接有主动滚轮，两个框架上的主动滚轮分别作用在不同的卷尺弹簧上。
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公开(公告)号：CN113524146A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110857392.3
申请日：2021-07-28
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种基于卷尺弹簧的三自由度大伸缩比平移并联机械臂，包括两个W型卷尺运动单元、可伸缩连接枢纽及底部工作平台；W型卷尺运动单元通过其所包含连杆连接可伸缩连通枢纽，可伸缩连通枢纽与底部工作平台相连，使底部工作平台可沿某个方向水平移动。本发明中，两个W型卷尺运动单元呈空间交错垂直分布，并配合可伸缩连接枢纽使底部平台具备三自由度的立体工作空间，可实现伸缩、左右以及前后平移，采用具有自动收缩特性的柔性卷尺弹簧作为连杆臂，结构简单、质量小，不仅满足机械臂刚度需求，而且其灵活的可伸缩性配合连接枢纽的伸缩特性致使该机械臂伸缩比极大，机械臂完全收缩后，所占用体积极小，便于携带或进行搭载作业。
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公开(公告)号：CN113580195B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110919817.9
申请日：2021-08-11
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J18/02
摘要： 本发明公开一种盘绕薄壁多闭环可展收机械臂，包括尾部支架、两个尾部单元、十个可移动关节、盘绕薄壁弹簧、末端单元等；尾部单元连接于尾部支架上，盘绕薄壁弹簧作为主体串联整个机械臂，分别与尾部单元、可移动关节、末端单元等组件以特定方式相连。本发明中，将盘绕薄壁弹簧作为该柔性桁架机械臂连杆，克服传统柔性机械臂刚度不足问题，同时可满足柔性需求，该机械臂还具有结构简单、质量小、伸缩比大等特点；该机械臂具备多个自由度，工作空间覆盖机械臂所在平面上以机械臂连杆为半径的圆型区域，可实现伸缩，弯曲以及“抱持”姿态；多闭环桁架式结构设计使该机械臂结构十分稳定，末端平台可搭载机械手或摄像头完成设备安装与检测作业。
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公开(公告)号：CN113580195A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110919817.9
申请日：2021-08-11
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J18/02
摘要： 本发明公开一种盘绕薄壁多闭环可展收机械臂，包括尾部支架、两个尾部单元、十个可移动关节、盘绕薄壁弹簧、末端单元等；尾部单元连接于尾部支架上，盘绕薄壁弹簧作为主体串联整个机械臂，分别与尾部单元、可移动关节、末端单元等组件以特定方式相连。本发明中，将盘绕薄壁弹簧作为该柔性桁架机械臂连杆，克服传统柔性机械臂刚度不足问题，同时可满足柔性需求，该机械臂还具有结构简单、质量小、伸缩比大等特点；该机械臂具备多个自由度，工作空间覆盖机械臂所在平面上以机械臂连杆为半径的圆型区域，可实现伸缩，弯曲以及“抱持”姿态；多闭环桁架式结构设计使该机械臂结构十分稳定，末端平台可搭载机械手或摄像头完成设备安装与检测作业。
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公开(公告)号：CN115383724A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211022925.7
申请日：2022-08-25
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提出了双V错位型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，以解决柔性机械臂的稳定性和扩展性欠佳，及移动路线单一的问题；包括两套吊索机构和底部工作平台，底部工作平台悬吊在两套吊索机构上；吊索机构包括主连接架、副连接架和卷尺弹簧，主连接架与副连接架分别固定连接在承重板的下端，主连接架上转动连接有收卷辊，卷尺弹簧的一端与收卷辊连接，另一端与副连接架连接；两个吊索机构平行错位布置，二者组成一个双V错位型卷尺弹簧运动单元，底部工作平台包括两个U型的框架和一个Z型的承重架，承重架固定连接在两个框架之间，框架上转动连接有主动滚轮，两个框架上的主动滚轮分别作用在不同的卷尺弹簧上。
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公开(公告)号：CN116906745A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310731285.5
申请日：2023-06-20
申请人： 上海大学
摘要： 本发明提出了用于水质取样的钢带驱动多连杆可伸缩装置，以解决现有装置采用线缆布放水质采样设备易受到海浪影响造成设备位置偏离，及设备不易装配至无人艇上的问题；包括驱动装置，用于驱动钢带部件伸缩，多连杆组件，用于悬吊水质取样装置，壳型结构钢带，用于操控多连杆组件的伸缩，水质取样装置，用于采集水样；多连杆组件一端固定连接在壳体上，多连杆组件另一端连接有水质取样装置；V字型连杆单元包括两个长连杆和一个短连杆，两个长连杆的靠近端分别铰接在短连杆的两端，两个长连杆的远离端分别铰接有连接板；壳型结构钢带一端与钢带卷绕辊连接，壳型结构钢带另一端贯穿壳体且插接在连接套筒内并与多连杆组件的末端固定连接。
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公开(公告)号：CN113183134B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110505455.9
申请日：2021-05-10
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种W型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，涉及可伸缩柔性机械臂技术领域，包括承重架、底部工作平台和W型卷尺驱动单元；承重架设于W型卷尺驱动单元顶部，底部工作平台设于W型卷尺驱动单元底部。通过W型卷尺运动单元与底部驱动电机单元联动，使机械臂具备两自由度，保证机械臂全平面内的工作范围，提高了机械臂运动的灵活性，且整体结构简单、质量轻。采用具有自动收缩特性的柔性卷尺弹簧作为连杆臂，满足机械臂刚度需求，便于携带及进行搭载作业。采用三个连接架搭配单工作平台的方式，可以通过控制三连接架的间距和卷尺弹簧的长度，可任意设置工作平面范围的大小，极大地提高工作的灵活性和被搭载设备的多样性。
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公开(公告)号：CN113524146B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110857392.3
申请日：2021-07-28
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种基于卷尺弹簧的三自由度大伸缩比平移并联机械臂，包括两个W型卷尺运动单元、可伸缩连接枢纽及底部工作平台；W型卷尺运动单元通过其所包含连杆连接可伸缩连通枢纽，可伸缩连通枢纽与底部工作平台相连，使底部工作平台可沿某个方向水平移动。本发明中，两个W型卷尺运动单元呈空间交错垂直分布，并配合可伸缩连接枢纽使底部平台具备三自由度的立体工作空间，可实现伸缩、左右以及前后平移，采用具有自动收缩特性的柔性卷尺弹簧作为连杆臂，结构简单、质量小，不仅满足机械臂刚度需求，而且其灵活的可伸缩性配合连接枢纽的伸缩特性致使该机械臂伸缩比极大，机械臂完全收缩后，所占用体积极小，便于携带或进行搭载作业。
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