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公开(公告)号：CN117408943B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311127758.7
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲线拟合法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对在空间x、y、z方向上都进行了弯制的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价指标和方法去评价大曲率的实际与理论正畸弓丝曲线之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝通过空间位置变换到合适的位置；实际正畸弓丝曲线及理论正畸弓丝曲线投影；计算并判断投影后理论及实际正畸弓丝曲线之间的平均曲率；投影后理论及实际正畸弓丝曲线信息点数据的引入及评价参数设定；实际及理论正畸弓丝投影曲线间拟合误差是否符合要求的判断；实际及理论正畸弓丝投影曲线间平均绝对值斜率差的绝对值是否符合要求的判断；本发明针对大曲率的正畸弓丝曲线，通过在理论及实际正畸弓丝曲线投影曲线上插入信息点，利用这些有限的信息点来描述理论及实际正畸弓丝曲线间的拟合程度，反映了实际正畸弓丝曲线的弯制效果，以较高的精度评价了理论及实际正畸弓丝曲线间的空间关系。
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公开(公告)号：CN114569214B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210328552.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域，本机构具有结构简单紧凑，造价低廉等特点，包括柔性针前置调姿弯针机构、柔性针转针机构，柔性针前置调姿弯针机构采用并联6自由度模式，既改善了进针刚度的稳定性，又满足了柔性针入针角度的灵活性的特点，柔性针采用旋转电机驱动柔性针转针，实现柔性针避开体内血管组织等障碍。一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，机构本体不需要大幅移动或摆动，入针角度灵活性更高，不需要外置机构，对机构主体摆放场地要求低，并且机构主体摆放姿势多样，入针控制不受主体摆放姿势的影响，操作更简单，更精确，更加保证了穿刺的稳定性、安全性、准确性。
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公开(公告)号：CN114699148B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210424244.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种自动固定放射性粒子穿刺针的末端穿刺机构，属于医疗器械领域。穿刺运动机构与底板连接，底板与穿刺针自动夹持机构连接，可实现对穿刺针的自动加紧与松开；穿刺针自动夹持机构中的夹持机构主体末端安装从动带轮，从动带轮通过同步带与主动带轮连接，主动带轮安装在旋转电机上，旋转电机安装在旋转电机支架，旋转电机支架安装在底板上，可实现穿刺针的旋转；内针驱动机构安装在地板上，内针驱动电机通过齿轮传动控制摩擦轮的运动，摩擦轮带动内针运动，其结构可实现穿刺针外针不同速度的往复运动及自动加紧、松开，内针不同速度的往复运动，能准确、可靠地将放射性粒子植入病灶部位，从而达到精准治疗的目的。
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公开(公告)号：CN113712638B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111009581.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，具体包括基座、轴承座一、针芯自转转盘、换针机构、针芯驱动机构、支撑辊、轴承座二、电机座一、电机一、支撑套管、联轴器一、转轴、柔性针，换针机构用于手术过程中更换柔性针仓实现换针动作，针芯驱动机构用于驱动柔性针的进给和退出动作并保证柔性针沿直线方向运动，针芯自转转盘用于固定换针机构和针芯驱动机构并控制针体自转实现穿刺进给过程中的避障动作，该发明所涉及的一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带四根柔性针，可在手术中自动更换柔性针仓，减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117752440A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410144650.7
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/00 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种垂直关闭曲联合微种植体支抗矫治力预测模型建立方法，涉及口腔正畸治疗技术领域。包括以下步骤：1)提取垂直关闭曲矫治力的承载力臂和加载特征，归纳垂直关闭曲矫治力影响参数；2)建立垂直关闭曲竖直臂挠曲线微分方程，定义边界条件；3)建立垂直关闭曲矫治力预测模型；4)分析微种植体支抗矫治过程中镍钛弹簧的变形与外力的关系；5)建立垂直关闭曲联合微种植体支抗矫治力预测模型；本发明能够有效的对医师所施加的垂直关闭曲联合微种植体支抗矫治力值进行参数化表达，丰富矫治力预测模型建立方法数据建库，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113749741B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111090235.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，夹紧机构通过控制步进电机一和步进电机二的联合运动来实现夹紧机构内三爪夹头的张开与夹紧，从而可以实现在手术过程中柔性针的自动夹紧，柔性针进退机构通过利用压力差的原理控制柔性针在弹夹式柔性针仓内的进给和退回，空心轴电机用于控制针体自转实现穿刺进给过程中的避障动作，该发明所涉及的一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带十根柔性针并在手术中实现自动更换和夹紧柔性针，相对于传统的柔性针穿刺装置，该装置可以减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，减少了医生的负担，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114557756B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210316317.0
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于球面齿轮的多角度柔性针穿刺装置，属于医疗器械技术领域。其组成包括：柔性针驱动机构、柔性针、球面齿轮、左侧调整机构、球面齿轮座、右侧调整机构、基座。柔性针驱动机构通过丝杠滑台机构实现柔性针的单独进给运动；左侧调整机构和右侧调整机构通过齿轮啮合驱动球面齿轮转动；球面齿轮通过转动使柔性针弯曲，实现柔性针的多角度穿刺运动。
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公开(公告)号：CN117481757A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311502279.9
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种平台回转式位姿可调柔性针穿刺机构，此机构功能包括：柔性针的进给与回退，针尖的位姿调整；柔性针的进给与回退通过电机驱动进针机构，进而实现固定在进针机构上的柔性针的直线进给；柔性针的回转通过电机驱动回转平台一，进而带动进针机构的转动，从而实现位于轴线上的柔性针的回转；针尖位姿调整包括针尖的周转和偏摆，针尖周转通过电机以及锥齿轮驱动回转平台二实现，针尖偏摆通过固定在回转平台二上的电机驱动同步带，进而实现偏转；此机构可以实现多角度、多位姿的精确穿刺控制，可根据不同需求更换柔性针，满足不同场景的穿刺需求。
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公开(公告)号：CN114983594B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210405475.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制点的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线空间曲线和实际正畸弓丝空间曲线在三维正畸弓丝误差评价坐标系中的位姿，在计算弯制点的价值度后，根据弯制点的价值度确定理论正畸弓丝上各弯制点的点位姿误差上限，通过点位姿误差上限区域和包络面对正畸弓丝上点的点位姿误差进行判断，建立了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法。本发明以正畸弓丝为评价目标，将点位姿误差为评价指标，可以对正畸弓丝的弯制效果进行评价，有效解决了正畸弓丝评价需要大量繁琐计算、评价效率不足的问题。
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公开(公告)号：CN117408943A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311127758.7
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲线拟合法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对在空间x、y、z方向上都进行了弯制的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价指标和方法去评价大曲率的实际与理论正畸弓丝曲线之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝通过空间位置变换到合适的位置；实际正畸弓丝曲线及理论正畸弓丝曲线投影；计算并判断投影后理论及实际正畸弓丝曲线之间的平均曲率；投影后理论及实际正畸弓丝曲线信息点数据的引入及评价参数设定；实际及理论正畸弓丝投影曲线间拟合误差是否符合要求的判断；实际及理论正畸弓丝投影曲线间平均绝对值斜率差的绝对值是否符合要求的判断；本发明针对大曲率的正畸弓丝曲线，通过在理论及实际正畸弓丝曲线投影曲线上插入信息点，利用这些有限的信息点来描述理论及实际正畸弓丝曲线间的拟合程度，反映了实际正畸弓丝曲线的弯制效果，以较高的精度评价了理论及实际正畸弓丝曲线间的空间关系。
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