公开(公告)号：CN118453060A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410660465.3

申请日：2024-05-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  王瑀璇 ,  李枝焱 ,  张鹤 ,  高辉 ,  杨光哲

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明涉及一种柱芯支撑的柔性针穿刺机构，空心柔性针套在刚性柱芯上实现对柔性针的支撑，可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生翘曲变形；其组成包括基座、滑道、轴承座、丝杠、电机座、电机、夹针机构和支撑架等部件；通过丝杠转动，实现夹针机构沿滑道移动，进而控制柔性针的进给和后退；气缸的伸缩运动带动扭转架外圈扭转，控制夹紧杆组件实现柔性针的夹紧和松开动作，通过同步带轮与柔性针相切并摩擦接触使其实现自转运动，该机构的设计能够实现柔性针的间歇性进给运动，具有结构复杂、操作精准的特点，适用于需要高精度控制的穿刺操作场合。

公开(公告)号：CN117357223A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311590202.1

申请日：2023-11-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  李枝焱 ,  张永德 ,  刘文霖 ,  陈银

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明涉及一种入针角度可调节的柔性针穿刺机构，其组成包括：机架、高度调整机构、偏摆角调整机构、穿刺机构、光杠；其特征在于高度调整机构由丝杠螺母机构组成，安装在机架的左侧，光杠安装在机架的右侧，偏摆角调整机构右侧与光杠转动连接，左侧与高度调整机构转动连接，穿刺机构安装在偏摆角调整机构上，完成穿刺动作；本发明在进行穿刺前，可以进行柔性针入针角度的调节；通过高度调整机构带动调整杆上下移动，进而带动偏摆角调整机构上方的穿刺机构上下俯仰，通过偏摆电机带动滚轮在弧形轨道上滚动，进而带动穿刺机构在调整板上偏摆，实现了入针角度的调节；穿刺机构中丝杠滑台的滑台前后移动，实现了柔性针的进给和回退。

公开(公告)号：CN117481757A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311502279.9

申请日：2023-11-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  陈银 ,  张永德 ,  车聪 ,  刘文霖 ,  李枝焱

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明涉及一种平台回转式位姿可调柔性针穿刺机构，此机构功能包括：柔性针的进给与回退，针尖的位姿调整；柔性针的进给与回退通过电机驱动进针机构，进而实现固定在进针机构上的柔性针的直线进给；柔性针的回转通过电机驱动回转平台一，进而带动进针机构的转动，从而实现位于轴线上的柔性针的回转；针尖位姿调整包括针尖的周转和偏摆，针尖周转通过电机以及锥齿轮驱动回转平台二实现，针尖偏摆通过固定在回转平台二上的电机驱动同步带，进而实现偏转；此机构可以实现多角度、多位姿的精确穿刺控制，可根据不同需求更换柔性针，满足不同场景的穿刺需求。

公开(公告)号：CN118648954A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410727528.2

申请日：2024-06-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  王瑀璇 ,  李枝焱 ,  张鹤 ,  高辉 ,  杨光哲

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种套筒式连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，具体包括底板、轴承座一、轴承座二、电机座、电机、传动轴、同步带轮一、支撑架、丝杠滑台机构、进给针仓机构、同步带，在电机的驱动下，进给针仓机构与丝杠滑台机构协同运动实现手术过程中的换针动作，电机与进给针仓机构相配合实现柔性针的进给与后退动作，柔性针在进给针仓机构中进行穿刺，对柔性针具有支撑作用，解决了穿刺过程中柔性针发生翘曲的问题，该发明所涉及的一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带多根柔性针，可在手术中自动更换柔性针仓，减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，提高了手术效率和安全性。

公开(公告)号：CN119214758A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411651217.9

申请日：2024-11-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  陈银 ,  车聪 ,  李枝焱

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明涉及一种基于橡胶软簧支撑的柔性针穿刺机构，其组成包括：底座、进给机构、转针机构、牵引机构以及柔性针，此机构功能包括：柔性针的自转、进给与回退，并保证柔性针在穿刺过程中不发生弯曲以及扭转变形；柔性针的自转通过转针电机直接驱动柔性针实现自转，柔性针的进给与回退通过进给电机驱动丝杠螺母平台，进而驱动进给平台上柔性针的进给；转针机构中设有支撑机构，支撑机构通过空心橡胶套以及软簧对柔性针进行支撑，橡胶套一端通过牵引机构来实现橡胶套的牵引回收。

公开(公告)号：CN117379150A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311508995.8

申请日：2023-11-13

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  刘文霖 ,  张永德 ,  车聪 ,  陈银 ,  李枝焱

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种基于同步带传动的套管柔性针穿刺机构，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑、操作简便等特点，包括丝杠螺母机构、针芯驱动机构、套管驱动机构、穿刺箱体、柔性针芯、柔性套管、支撑管和柔性针支撑架，所述的丝杠螺母机构实现穿刺箱体及柔性针芯和柔性套管整体的进给和后退，针芯穿刺机构控制柔性针芯的自转，套管驱动机构控制柔性套管的移动，通过两个驱动机构的配合运动使得柔性针芯伸出柔性套管的长度发生变化，从而满足了柔性针穿刺曲率多样性的要求。本发明一种基于同步带传动的套管柔性针穿刺机构具有多曲率穿刺功能，使得柔性针穿刺能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍，保证了穿刺精确性、安全性、稳定性。

公开(公告)号：CN210878658U

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201921686753.7

申请日：2019-10-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 于良 ,  张江涛 ,  李枝焱

IPC: B23Q3/06

Abstract: 本实用新型公开了一种机械加工用夹具，其结构包括手把，该夹具装置，通过连接底座内部设置了拆卸机构，通过按下按压杆，按压杆在导向框导向的作用下，对左端的偏移杆进行挤压，使得左端的偏移杆往右移动，通过滑动轴在导向滑轨上进行平稳滑动的作用，使得右端的偏移杆往左移动，带动了卡位板进行移动，固定滑槽在导向滑杆的作用下，使得卡位板进行平稳移动，两端的卡位板反向移动，分别往两侧外部移动开，这时卡位板内壁上的凸块与安装块内部的凹槽发生分离，接着将安装块从安装槽内部取出，这时固定座与连接底座发生分离，进行更换夹具，更加便捷的对夹具进行更换，减少安装时间，提高机械加工的效率。