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公开(公告)号：CN113325865A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110514735.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及无人机惯性导航领域，尤其涉及一种无人机控制方法、控制装置及控制系统；本发明根据XYZ轴旋转角速度数据得到无人机的初始姿态角；根据XYZ轴加速度数据和非重力加速度数据建立加速度修正模型，得到修正后的非重力加速度数值；修正后的非重力加速度数值结合初始姿态角对XYZ轴旋转角速度数据进行修正，得到修正姿态角；将步骤S3的初始姿态角替换成修正姿态角，并重复步骤S3；本发明提高了无人机在动态环境中姿态角的测量精度，同时也抑制了无人机由于机体震动对测量结果的影响。
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公开(公告)号：CN119074163A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411254038.1
申请日：2024-09-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离合器的多角度调节柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，丝杠滑台机构用于实现斜尖柔性针的进给和退回，电机一控制斜尖柔性针的自转，通过改变丝杠滑台机构中的电机和电机一的占空比，能够实现不同的穿刺路径，通过双模式驱动机构和针尖摆动机构的联合运动，可以调整斜尖柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种基于离合器的多角度调节柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，装置主体不需要移动或旋转，容易获得合适的入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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公开(公告)号：CN118862479A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410917901.0
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于函数族的套管柔性针弯曲建模方法，其包括下列步骤：1)建立基于大变形理论的柔性针受力弯曲模型；2)将弯曲模型离散化，得到不同离散长度对应穿刺路径的函数族；3)通过实验得出套管伸出长度与离散长度的对应关系；4)进一步得到套管伸出长度与穿刺路径的函数族。本发明基于函数族的套管柔性针弯曲建模方法，通过大变形理论建立套管柔性针弯曲模型，将理论弯曲轨迹与穿刺实验得到的真实弯曲轨迹进行比较，进一步的，进行了针芯伸出长度与模型离散长度的相关分析，通过实验的方式建立模型离散长度与针芯伸出套管长度的函数关系，根据得到的函数关系，通过选择不同的模型离散长度，得到力学弯曲模型函数族，作为后续柔性针路径规划研究的基础。
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公开(公告)号：CN113325865B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110514735.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机惯性导航领域，尤其涉及一种无人机控制方法、控制装置及控制系统；本发明根据XYZ轴旋转角速度数据得到无人机的初始姿态角；根据XYZ轴加速度数据和非重力加速度数据建立加速度修正模型，得到修正后的非重力加速度数值；修正后的非重力加速度数值结合初始姿态角对XYZ轴旋转角速度数据进行修正，得到修正姿态角；将步骤S3的初始姿态角替换成修正姿态角，并重复步骤S3；本发明提高了无人机在动态环境中姿态角的测量精度，同时也抑制了无人机由于机体震动对测量结果的影响。
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公开(公告)号：CN114821783A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210448144.8
申请日：2022-04-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的实时手语手势识别系统，目的是解决现有利用手部骨骼关节点识别手语手势成本昂贵的问题；目前想获取手部骨骼关节点的三维坐标，需要使用可穿戴式的设备或者使用深度摄像头，使得实验成本大大增加，所以本发明利用谷歌MediaPipe框架，只需要使用一个普通摄像头来获得手部的三维坐标点；再通过训练好的深度神经网络GoogLeNet模型，实现实时手语手势识别；同时，本发明相较于传统的图像处理方式，速度更快，准确率更高，大大提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113158558A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110360699.2
申请日：2021-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高速铁路路基连续压实分析方法、装置及分析仪，属于高速铁路路基连续压实检测的技术领域。本发明用以解决现有技术中不能实现路基压实情况实时高精度检测的问题。本发明包括采集振动压路机的加速度信号；处理所述振动加速度信号得到当前路基的连续压实指标；针对试验段的连续压实指标与常规压实指标进行相关校验；施工段进行连续压实检测，并显示所述当前路基的压实情况；本发明提出的路基连续压实实时检测方法更能体现路基压实的真实情况。
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公开(公告)号：CN118648954A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410727528.2
申请日：2024-06-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种套筒式连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，具体包括底板、轴承座一、轴承座二、电机座、电机、传动轴、同步带轮一、支撑架、丝杠滑台机构、进给针仓机构、同步带，在电机的驱动下，进给针仓机构与丝杠滑台机构协同运动实现手术过程中的换针动作，电机与进给针仓机构相配合实现柔性针的进给与后退动作，柔性针在进给针仓机构中进行穿刺，对柔性针具有支撑作用，解决了穿刺过程中柔性针发生翘曲的问题，该发明所涉及的一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带多根柔性针，可在手术中自动更换柔性针仓，减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118356238A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410643558.5
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种基于同步带传动的多角度柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，丝杠滑台机构用于实现斜尖柔性针的进给和退回，电机一控制斜尖柔性针的自转，改变丝杠滑台机构上的电机与电机一的占空比，进而实现柔性针不同的穿刺路径，针尖姿态调整机构中，电机二控制调姿带轮旋转运动，电机三控制丝杠的运动，电机二和电机三的联合运动进而实现斜尖柔性针针尖姿态的调整，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式，该发明所涉及的一种基于同步带传动的多角度柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，本装置结构简单、操作容易，更易调整针尖的姿态完成对靶点的穿刺，穿刺的稳定性、准确性和安全性得到更进一步的提升。
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公开(公告)号：CN113158558B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110360699.2
申请日：2021-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高速铁路路基连续压实分析方法、装置及分析仪，属于高速铁路路基连续压实检测的技术领域。本发明用以解决现有技术中不能实现路基压实情况实时高精度检测的问题。本发明包括采集振动压路机的加速度信号；处理所述振动加速度信号得到当前路基的连续压实指标；针对试验段的连续压实指标与常规压实指标进行相关校验；施工段进行连续压实检测，并显示所述当前路基的压实情况；本发明提出的路基连续压实实时检测方法更能体现路基压实的真实情况。
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公开(公告)号：CN118634005A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410727525.9
申请日：2024-06-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公布了一种采用蜗轮蜗杆的柔性针多角度穿刺装置，属于医疗器械领域，其组成包括：柔性针穿刺机构、立板、位姿调整机构；驱动电机一通过蜗轮蜗杆驱动旋转轴转动，带动球形机构沿轴线方向旋转，驱动电机二通过蜗轮蜗杆二驱动锥齿轮一、锥齿轮二转动，能够调整球形机构位姿，调节柔性针进行多角度穿刺手术，相较于传动的柔性针穿刺装置，本发明采用蜗轮蜗杆及齿轮传动，具有良好的传动精度和稳定性，并且机构主体摆放姿势多样，入针控制不受主体摆放姿势的影响，入针角度灵活性更高，穿刺机构结构紧凑，可适应狭小的空间。
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