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公开(公告)号：CN118680682A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410938687.7
申请日：2024-07-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于医疗机器人领域，本发明是一种应用在经皮穿刺手术中，穿刺路径随着靶点移位能够实现实时微调的穿刺机器人。本发明包括初定位模块、穿刺位姿调整模块和穿刺方向微调模块。本发明的主要目的是：解决在穿刺过程中，在各种内外因素影响下导致的肿瘤移位，进针路径不会做出相应改变而造成穿刺精度低等问题。该机器人在确定靶点位置后，初定位模块实现X、Y轴方向的初定位。穿刺位姿调整模块可通过一对并联滑台的同步运动实现针体沿Z轴方向的移动，其非同步运动实现穿刺针俯仰角度的调节，通过一圆形滑台的旋转实现穿刺针偏摆角度的调节。穿刺方向微调模块可通过两个驱动电机相互配合实现穿刺路径的实时微调。穿刺方向微调模块中的进退针机构可以实现穿刺针的进退针。本发明可实现X轴、Y轴、Z轴方向的移动，大角度的偏摆、俯仰，可实时微调任意穿刺角度，可实现精准、自由、灵活的进退针，使得穿刺路径进一步优化。
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公开(公告)号：CN117709116A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311773008.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G16H50/50 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于软组织变形操控领域，公开一种基于ADMM算法优化质点阻尼弹簧模型组织操控的方法，本发明在乳腺组织变形动力学模型的基础上，通过ADMM算法进行加速求解，有效的保证了求解速度，且结合设计的三点组织操控机器人进行外力操控，使靶点位移到简单的穿刺路径。本发明能够适应复杂环境下的刚性针乳腺介入手术，能够保证手术的实时性以及减少病人痛苦。
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公开(公告)号：CN117898836A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311773136.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿圆规式的身体固定乳腺穿刺机器人及使用方法，属于医疗器械领域。包括基座、第一位置调整装置、第二位置调整装置、乳腺固定装置，穿刺装置。所述基座底部固定连接多边形支架。所述第一位置调整装置放置在基座内部。所述乳腺固定装置同轴套在圆柱大齿轮内。所述第二位置调整装置包括梯形丝杠、U型支架、连杆、滑块，放置在乳腺固定装置顶端。所述丝杠上端与U型支架相连，所述U型支架与连杆连接。所述两滑块之间距离固定，连接丝杠与连杆。所述连杆末端与穿刺装置相连接。本发明将多边形支架放置在患者身上，用绑带固定，对呼吸进行补偿，通过齿轮传动、丝杠传动和穿刺装置的摆动找到最佳穿刺位置实现精准穿刺。
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公开(公告)号：CN117084792A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311252063.1
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 在此本发明是一种仿生蝎子吸附式乳腺介入机器人，属于医疗器械领域。本发明包括：预加载模块、穿刺模块，本发明的主要目的是为了实现高精度、时间短以及安全性高的乳腺介入手术，该机器人通过仿生学知识参考蝎子尾部的灵活性高研制出了类似于蝎子尾部的6DOF穿刺模块，与其结合的预加载模块具有4DOF进行软组织姿态调整，起到了固定软组织以及操控软组织的特点，实现高精度的乳腺介入手术。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少乳腺介入手术的时间和提高介入手术的精度，还能够减少经验少的医生培训周期，还可以达到传统乳腺介入手术达不到某些病灶点的介入技术，更为其他介入手术机器人提供一个参考。
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公开(公告)号：CN116531096A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310384737.7
申请日：2023-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 在此本发明是刚柔协作介入机器人，属于医疗器械领域。本发明包括：UR5机械臂、进针机构、5自由度机械臂固定机构，本发明的主要目的是为了帮助外科医生实现高精度、时间段的经皮介入手术，该机器人的灵活性高，通过UR5机械臂作为机器人的主体，实现6DOF的姿态调整，其中的5自由度机械臂固定机构能够协助机器人固定软组织，减少软组织的流动性实现高精度的穿刺。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少医生的手术强度，还能够提高手术的精准度，还在一定程度上达到传统手术达不到的病灶点穿刺的技术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118036240A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311773007.2
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , G16H50/50 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于软组织变形操控领域，公开了一种基于质点阻尼弹簧模型乳腺组织操控的方法本发明对乳腺组织变形动力学模型通过隐式欧拉积分进行求解，且其本构模型选择为质点弹簧阻尼粘弹性系统，结合设计的组织操控装置完成通过外部设备导致乳腺组织变形使靶点暴露在简单的穿刺路径上。本发明能够适应复杂环境下的刚性针乳腺介入手术。
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公开(公告)号：CN117442310A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311502235.6
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人，涉及医疗器械领域，采用模块化设计，包括治疗床、乳腺固定模块、位姿调整模块、穿刺模块。本发明专利受到啄木鸟觅食过程的启发，用摩擦轮驱动的刚性外针模仿啄木鸟的喙快速刺破皮肤层，用柔性内针模仿啄木鸟的舌头灵活绕开血管等障碍，到达靶点。病人采用俯卧式位姿趴在治疗床上，由乳腺固定模块夹紧腺体，减小腺体位移；位姿调整模块将穿刺模块调整到合适的位置；穿刺模块首先由摩擦轮驱动刚性外针刺破皮肤层，再由丝杠和伺服电机驱动柔性内针到达靶点完成穿刺手术。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人灵活度高，能够对双侧腺体进行穿刺，增加了进针点的选择，提高了穿刺手术的效率。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人结合仿生学原理，采用刚性外针与柔性内针相结合的方式，减小穿刺过程中的组织变形以及靶点位移，提高了乳腺穿刺手术的精度。
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公开(公告)号：CN116999135A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311251966.8
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明是一种RCM弧形轨道的进针机构，属于医疗器械领域。本发明包括：刚柔进针机构、RCM弧形轨道调整机构、调整远心点位置机构，本发明的主要目的是为了帮助外科医生实现高精度的经皮介入手术，该机构具有灵活性，能够通过RCM弧形轨道调整机构围绕一固定点不动实现周向旋转，能够方便、快速的调整合适的穿刺路径，调整远心点位置机构能够改变远心点的位置，是整个机构变得更具有灵活性，刚柔进针机构结合了刚性针和柔性针的进给，该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少医生的手术强度，还能够提高手术的精准度，也为今后穿刺机器人提供一种可行方案。
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公开(公告)号：CN116898675A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311085905.9
申请日：2023-08-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种气动减震式滑轨对接担架车，涉及医疗器械技术领域，包括连接床、连接板和底板，所述连接床的底部固定连接有滑轮，所述连接床和连接板的两端活动连接有平行双曲柄机构，所述滑轮的底部与连接板的顶部搭接，所述连接板的底部固定连接有气缸，所述气缸的输出端与底板的顶部固定连接，所述底板的底部设置有万向连接架，所述固定块的底部与万向连接架的顶部活动连接，所述万向连接架的底部活动连接有滚轮。本发明通过将连接床底部的滑轮沿着滑轨滑到连接板上，在将平行双曲柄机构与连接床和连接板的两侧进行连接固定，避免在移动的过程中出现晃动的现象，依靠气动减震系统，可以减少振动优化病人的体验。
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公开(公告)号：CN116421898A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310384730.5
申请日：2023-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及的是一种近距离放射性治疗前列腺介入机器人，属于医疗器械领域。本发明于超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人是由超声模块、位姿调整模块、基于RCM机构进针模块组成。超声模块的功能是实现超声探头的线性进给和旋转，便于实时多角度成像，主要由X向丝杆滑台模组、旋转电机、梅花形弹性联轴器、超声探头旋转支架、超声探头组成；位姿调整模块是由X向滑轨模块、Z向丝杆滑台模组、俯仰机构以及Y向丝杆滑台模组组成，所述的位姿调整模块主要为了调整基于RCM机构进针模块的方位；基于RCM机构进针模块主要由进针模块、RCM机构组成，进针模块实现围绕一定点旋转调整姿态。本发明能够达到传统手术达不到的病灶点，还能够高效、精准完成手术。
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