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公开(公告)号：CN116999135A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311251966.8
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明是一种RCM弧形轨道的进针机构，属于医疗器械领域。本发明包括：刚柔进针机构、RCM弧形轨道调整机构、调整远心点位置机构，本发明的主要目的是为了帮助外科医生实现高精度的经皮介入手术，该机构具有灵活性，能够通过RCM弧形轨道调整机构围绕一固定点不动实现周向旋转，能够方便、快速的调整合适的穿刺路径，调整远心点位置机构能够改变远心点的位置，是整个机构变得更具有灵活性，刚柔进针机构结合了刚性针和柔性针的进给，该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少医生的手术强度，还能够提高手术的精准度，也为今后穿刺机器人提供一种可行方案。
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