-
公开(公告)号：CN109828717A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910098946.9
申请日：2019-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多个旋转变压器的并行数据采集电路及自动采集方法，它涉及多个旋转变压器数据输出的采集电路以及数据输出的自动采集方法。解决同时采集多个旋转变压器的数据输出采用串行数据输出时数据传输速度较慢的问题。采集电路包括多个励磁电源、多个旋转变压器、多个差分滤波电路、多个AD2S80A芯片和一个现场可编程门阵列；AD2S80A的16位并行输出数据挂在同一条数据总线上，连接到现场可编程逻辑器件FPGA的IO管脚上，通过与每个AD2S80A相关的BUSY和ENABLE信号自动采集切换，实现多个独立旋变的16位并行数据信息采集，此方法广泛应用于机器人驱控一体的多轴传感器系统及需要快速采集的多通道并行数据转换领域。
-
公开(公告)号：CN107398901B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710629709.1
申请日：2017-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明的方法是：通过全局相机记录并计算出当前位姿CTt(t0)，以该位姿定义机器人机械手抓握电动工具后旋拧螺钉期间的电动工具标称位姿和对应的坐标系Ft；机械手抓握电动工具通过全局相机视觉伺服完成旋拧螺钉的定位；在旋拧螺钉任务期间，机械手抓握电动工具，在全局相机视觉引导下进行视觉伺服的闭环控制，电动工具在机器人机械臂带动下运动至旋拧螺钉的标称位姿，实现电动工具对螺钉的对准操作。本发明提出的一种基于人机协同的空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，采用全局相机直接测量电动工具位姿引入机器人闭环系统，该方法可实现在轨拆除螺钉的精细维修操作。
-
公开(公告)号：CN109366489A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811494764.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种可重构的虚拟图形建模方法，包括以下步骤：步骤一：对机械臂进行建模，将机械臂模型导入到机械臂工作的图形场景中，并在所述图形场景中基于Open Inventor建立机械臂节点的连接；步骤二：建立机械臂模型和图形场景所用的坐标系；步骤三：基于vector进行动态内存分配以实现模型的添加与删除以及通过定义几何变换节点进行模型的移动。本发明使操作简单便捷，不用修改创建场景的源代码，可以应用到各种机械臂仿真平台上。
-
公开(公告)号：CN109131955A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811217070.7
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 一种三指式非合作目标捕获机构，涉及空间机器人技术领域。本发明为解决现有的捕获机构体积大、质量重的缺点，进而提供一种三指式非合作目标捕获机构。本发明所述的驱动装置设置在支撑壁内，滚珠丝杠轴的顶端铰接在上盖板上并可旋转，底端连接在驱动装置上；所述的丝杠螺母套在滚珠丝杠轴上并与滚珠丝杠轴组合成螺旋副；转接件紧套在丝杠螺母上并与捕获指的底端通过铰接件铰接在一起；捕获指的捕获端通过上盖板与支撑壁形成的伸缩孔伸出支撑壁并处于上盖板的上端；通过滚珠丝杠轴的转动带动丝杠螺母做上下直线运动，从而带动捕获指相对于支撑壁进行伸缩。本发明用于非合作目标的捕获。
-
公开(公告)号：CN109028059A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811020321.2
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有高效燃气空气掺混结构的全预混表面式燃烧器，属于燃烧设备技术领域，本发明为了解决传统燃烧器难以达到燃气空气均匀掺混，燃烧器易回火，燃烧效率低，污染气体排放含量高的问题。环形燃气腔位于预混腔内且同轴设置，燃气管的一端通过环形卡扣与环形燃气腔的入口相连通，另一端穿过预混腔与燃气源接口相连通，环形燃气腔内设有内风道，环形燃气腔与预混腔之间设有外风道，环形燃气腔分别通过内外壁上的燃气喷孔与内风道和外风道相连通，多个旋流叶片径向分布在环形燃气腔的末端，旋流叶片与轴向设有夹角。本发明的具有高效燃气空气掺混结构的全预混表面式燃烧器可以使空气与燃气充分的混合，最后经过旋流叶片可以实现燃气空气均匀混合。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108994864A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810929922.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双腱绳串联式耦合自适应手指装置，属于机器人手爪技术领域，包括基座、两个指节、两个关节轴、驱动器、多个传动轮、传动机构和两个簧件等。该装置实现了机器人手指耦合运动快速收拢与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能快速转动第二指节去夹持物体，还能在第一指节接触物体之后，自动转动第二指节去接触物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指节；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。
-
公开(公告)号：CN108960099A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810653661.2
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院
CPC classification number: G06K9/00228 , G06K9/6201
Abstract: 本发明公开了一种人脸左右倾斜角度的估计方法、系统、设备及存储介质，包括以下步骤：将人脸图像以指定方式均分为第一图像和第二图像；计算所述第一图像与第二图像之间的像素值的相对差异值；根据所述相对差异值计算出对应的人脸左右倾斜角度。本发明的人脸左右倾斜角度的估计方法、系统、设备及存储介质的有益效果为：通过根据像素值的相对差异值计算出对应的人脸左右倾斜角度，简化了人脸倾斜角度估计的步骤，提高了人脸左右倾斜角度计算速度和有效地避免了光照变化的影响。
-
公开(公告)号：CN108826295A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810921807.7
申请日：2018-08-14
Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: F23D14/46
Abstract: 圆筒形气体分配器，属于气体燃烧技术领域，本发明为了解决传统分配器气体流量分配不均导致的燃烧不均，局部红外燃烧的问题。内筒安装在支撑筒内，金属纤维网覆盖在支撑筒的外表面，支撑筒的开口端通过法兰盘安装在锅炉上；内筒的开口端设有第一连接板，第一连接板内为进气通道，内筒的外壁上分布有多条分配孔带，相邻两条分配孔带的间距由开口端至封闭端依次递减；支撑筒的开口端设有第二连接板，支撑筒的内壁上设有连接座，连接座与第一连接板相配合，连接座和封闭端之间的内壁上等间距规则分布有若干溢流孔带。本发明的圆筒形气体分配器改善了气体流量分配不均导致的燃烧不均现象，降低了变负荷时进行燃烧调整的控制难度。
-
公开(公告)号：CN106491250B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610981807.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于残疾人假手的电机内置式高仿耦合拇指，它涉及一种耦合拇指。现有假手中的拇指的结构复杂且占有空间大，其外形以及运动功能不足且动作不够灵活。本发明包括掌指关节、近指节、远指节、电机组件、电路板组件和传感器组件；掌指关节上设有近指节，近指节上设有远指节，近指节内设有电机组件，远指节内设有电路板组件和传感器组件，电机组件在电路板组件的控制下使近指节围绕掌指关节用安装座作出转动动作，传感器组件固定安装在远指节的指肚端。本发明通过内置式电机组件的设置使其整体结构简化，占用空间小。近指节、远指节、路板组件和传感器组件之间相互配合使整体结构和功能更加趋于真正的人手拇指，本发明用于智能机器人中。
-
公开(公告)号：CN108453736A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810241610.9
申请日：2018-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于深度学习的多自由度同步肌电控制方法，它属于肌电控制技术领域。本发明解决了现有的多自由度同步肌电控制研究模型存在的仅针对一个自由度的信息进行学习、缺少自由度之间的相互联系，提取肌电信号特征时伴随着肌电信号中信息缺失的问题。本发明同步采集与保存受试者的手腕原始肌电信号以及对应运动信息，并基于一维卷积神经网络建立初始的多自由度同步肌电控制模型，将采集的原始肌电信号输入初始多自由度同步肌电控制模型，对应将每组手腕运动信息作为输出目标，以获得训练好的多自由度同步肌电控制模型；采集受试者的手腕原始肌电信号输入最终的多自由度同步肌电控制模型，即可预测手腕的运动信息，即可将运动信息应用于机械手臂控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
614
records
(took 0.057 seconds)
