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公开(公告)号：CN116197413B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310134047.6
申请日：2023-02-20
Abstract: 本发明具体公开了一种针对激光增材制造过程监测装置的监测方法，涉及光热科学与探测技术领域。该监测装置包括计算机与激光粉末床融合制造设备，计算机连接激光粉末床融合制造设备。该检测方法通过使计算机对激光粉末床融合制造设备的单层制造完成后的逐层上表面红外图像、铺粉完成后的逐层粉床红外图像以及加工过程中实时的逐层加工红外图像进行重构，得到不同重构后的热辐射图像，再对重构后的图像进行二值化阈值分割与连通域标记，完成对激光粉末床融合制造设备的精准监测，得到制造工件的精准性能与质量分析。
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公开(公告)号：CN117782327B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310955795.0
申请日：2023-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种直升机旋翼桨叶冲击损伤复合光激励皮尔森相关红外光热成像装置及其成像方法。所述装夹平台(1)上安装旋翼桨叶(2)，所述装夹平台(1)上设置三轴移动平台(45)，所述三轴移动平台(45)通过B型USB数据线(39)、第一以太网线(31)和第二以太网线(40)与计算机(41)相连接，所述计算机(41)还依次通过运动控制线(42)、三轴运动控制器(43)和运动信号传输线(44)与三轴移动平台(45)相连接。本发明以解决目前常规红外光热成像检测直升机旋翼桨叶冲击损伤造成多类型缺陷无法一次性检测以及检测问题。
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公开(公告)号：CN117030733A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310826658.7
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于FPGA的多模激光激发宽光谱多源融合成像检测系统及方法，所述方法采用面激光对试件进行主动热激励，其中激光的功率、变化波形由计算机进行控制，通过FGPA核心板控制红外、可见光相机采集图像数据，在FPGA核心板上进行图像预处理、红外图像的正交双路相关运算提取特征图像、光热图像的配准融合，最终输出一张可以同时精确表征、定位表面缺陷与内部缺陷的融合图像。该方法相较于传统的被动式热成像、电激励热成像等检测方法而言，可以充分利用激光激励范围可控、可调制、热量注入效率高等优点。
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公开(公告)号：CN117349647A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311156985.2
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/213 , G01N21/84 , G01N21/88 , G01N25/72 , G06F18/27 , G06F18/21 , G06F123/02
Abstract: 本发明提出一种巴克编码变脉宽调制热源诱导热波信号的修正时序趋势分解特征提取方法，本发明中提出使用时间序列长记忆ARFIMA模型，去掉记忆项对于热信号的影响，将特征深入挖掘出来并使其显示出来，加强有缺陷区域和无缺陷区域的对比性，提高无损检测的对比度和准确性。能够实现针对复合材料、金属材料、生物材料以及高分子聚合物浅表层缺陷的高效与高分辨成像检测，对直径/深度比＞1.5，直径大于2mm的缺陷信噪比＞2，检测深度分辨率提高到20μm，同时可实现亚像素级分辨。
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公开(公告)号：CN107398901A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710629709.1
申请日：2017-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/1656 , B25J9/1697 , B25J11/00
Abstract: 空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明的方法是：通过全局相机记录并计算出当前位姿CTt(t0)，以该位姿定义机器人机械手抓握电动工具后旋拧螺钉期间的电动工具标称位姿和对应的坐标系Ft；机械手抓握电动工具通过全局相机视觉伺服完成旋拧螺钉的定位；在旋拧螺钉任务期间，机械手抓握电动工具，在全局相机视觉引导下进行视觉伺服的闭环控制，电动工具在机器人机械臂带动下运动至旋拧螺钉的标称位姿，实现电动工具对螺钉的对准操作。本发明提出的一种基于人机协同的空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，采用全局相机直接测量电动工具位姿引入机器人闭环系统，该方法可实现在轨拆除螺钉的精细维修操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118577580A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410621125.X
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及高铁受电弓技术领域，公开了一种高铁受电弓复合超声振动装置，该装置为受电弓弓头，包括支架、超声换能器、超声波发生器和碳滑板；超声换能器和超声波发生器固定安装于支架之上；超声波发生器和若干个超声换能器通过电线电性连接，且超声波发生器通过电线与外接电源电性连接；每个所述超声换能器的顶端均与碳滑板下表面直接接触；碳滑板与支架固定连接。本发明通过给高铁受电弓的碳滑板添加超声振动装置，利用超声振动将接触网上的冰震碎，从而保证高铁列车在冻雨天气下的正常供电，提高高铁系统在恶劣天气条件下的可靠性和稳定性，确保列车的安全运行。
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公开(公告)号：CN117571712B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311034355.8
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/88 , G01N21/95 , G01N29/34 , G01N25/72 , G01N29/14 , G06T7/00 , G06T5/50 , G06T1/00 , G06T1/20 , G06F30/27 , H04B7/185 , G06V10/34 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出一种重用航天器多类型跨尺度损伤的混频激光诱导超声红外多场成像检测装置与方法，本发明从原理上将激光、超声、红外、多源探测、多传感融合等关键技术进行有机融合，克服了当前主流的接触式超声红外检测适用范围窄的问题，以非接触式混频激光激励作为激发源，通过超声、红外探测器分别获取超声回波信号以及热辐射信号，该热辐射信号是由混频激光与超声共同诱发，极大提高了跨尺度多类型损伤成像的缺陷检测适用性与灵敏度，最终可以实现重用航天器复合材料及金属材料的多源激励与多场响应，比传统超声红外检测缺陷信噪比提高50％，同时可实现完全非接触式检测。
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公开(公告)号：CN117349647B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202311156985.2
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/213 , G01N21/84 , G01N21/88 , G01N25/72 , G06F18/27 , G06F18/21 , G06F123/02
Abstract: 本发明提出一种巴克编码变脉宽调制热源诱导热波信号的修正时序趋势分解特征提取方法，本发明中提出使用时间序列长记忆ARFIMA模型，去掉记忆项对于热信号的影响，将特征深入挖掘出来并使其显示出来，加强有缺陷区域和无缺陷区域的对比性，提高无损检测的对比度和准确性。能够实现针对复合材料、金属材料、生物材料以及高分子聚合物浅表层缺陷的高效与高分辨成像检测，对直径/深度比＞1.5，直径大于2mm的缺陷信噪比＞2，检测深度分辨率提高到20μm，同时可实现亚像素级分辨。
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公开(公告)号：CN107398901B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710629709.1
申请日：2017-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明的方法是：通过全局相机记录并计算出当前位姿CTt(t0)，以该位姿定义机器人机械手抓握电动工具后旋拧螺钉期间的电动工具标称位姿和对应的坐标系Ft；机械手抓握电动工具通过全局相机视觉伺服完成旋拧螺钉的定位；在旋拧螺钉任务期间，机械手抓握电动工具，在全局相机视觉引导下进行视觉伺服的闭环控制，电动工具在机器人机械臂带动下运动至旋拧螺钉的标称位姿，实现电动工具对螺钉的对准操作。本发明提出的一种基于人机协同的空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，采用全局相机直接测量电动工具位姿引入机器人闭环系统，该方法可实现在轨拆除螺钉的精细维修操作。
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公开(公告)号：CN117030733B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310826658.7
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于FPGA的多模激光激发宽光谱多源融合成像检测系统及方法，所述方法采用面激光对试件进行主动热激励，其中激光的功率、变化波形由计算机进行控制，通过FGPA核心板控制红外、可见光相机采集图像数据，在FPGA核心板上进行图像预处理、红外图像的正交双路相关运算提取特征图像、光热图像的配准融合，最终输出一张可以同时精确表征、定位表面缺陷与内部缺陷的融合图像。该方法相较于传统的被动式热成像、电激励热成像等检测方法而言，可以充分利用激光激励范围可控、可调制、热量注入效率高等优点。
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