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公开(公告)号：CN110675654A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201811643942.6
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路；如果是，则在车辆驶入匝道变宽道路之前，根据行驶规则从匝道变宽道路中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道变宽)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN110673595A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201811637024.2
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆，该方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物，则根据道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、当前行驶车道的宽度以及第一临近障碍物与第二临近障碍物在当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取车辆的车速；根据第一障碍物的位置和尺寸、第二障碍物的位置和尺寸、车辆的车速和障碍物间距判断车辆可以在当前行驶车道内绕过第一临近障碍物和第二临近障碍物通行时，控制车辆不换道避障。本发明的方法可以根据当前行驶道路的障碍物位置和尺寸判断是否可以通行，进而控制车辆。
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公开(公告)号：CN110619758A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811636519.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道变窄道路；如果是，则在车辆驶入匝道变窄道路之前，根据行驶规则从匝道变窄道路中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道变窄)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN110617828A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811643956.8
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法、生成系统及车辆，该生成方法包括：获取车辆附近预设范围内所有车道内障碍物信息；在车辆附近第一预设范围内，如果车辆当前行驶车道前方不存在障碍物，则根据车辆当前行驶车道的曲率和宽度生成车辆当前行驶车道的第一动态目标线；在车辆附近第一预设范围内，如果车辆当前行驶车道前方存在障碍物，则获取车辆当前行驶车道的安全行驶宽度；如果车辆当前行驶车道的安全行驶宽度大于预设安全通行宽度，则根据安全行驶宽度生成当前行驶车道的第二动态目标线。本发明的方法可以针对不同环境生成最优动态目标线，以便车辆自动驾驶时根据生成的目标线控制车辆行驶。
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公开(公告)号：CN110614995A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811638303.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/06
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆，该行车道选择方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据道路环境模型得到车道分类，如果车辆行驶在正常行车道内，则获取正常行车内的车道数量；如果当前路段的车道数大于等于三时，则获取当前路段的所有车道内的障碍物信息；从正常行车道内左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。本发明可以根据车辆所处车道、车道数量和车道内障碍物选择目标车道，以便车辆自动驾驶时在选择的目标车道内行驶，保证通行的情况下使车辆以较快的速度行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110614992A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811637022.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆，该方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物，则根据道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、当前行驶车道的宽度以及第一临近障碍物与第二临近障碍物在当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取车辆的车速；根据第一障碍物的位置和尺寸、第二障碍物的位置和尺寸、车辆的车速和障碍物间距判断车辆无法在当前行驶车道内绕过第一临近障碍物和第二临近障碍物通行时，控制车辆换道避障。本发明的方法可以根据当前行驶道路的障碍物位置、尺寸和当前行驶道路的宽度判断车辆是否可以通行，进而控制车辆。
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公开(公告)号：CN110379155A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201811153712.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , G08G1/0968
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种用于确定道路目标坐标的方法及系统。本发明所述的用于确定道路目标坐标的方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述道路目标在所述行车坐标系下的坐标。本发明利用了行车坐标系来计来确定道路目标的坐标，而行车坐标系相对于常规的车辆坐标系，能更真实地表达本车与道路目标之间的距离。
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公开(公告)号：CN110378178A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201811154331.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种目标跟踪方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：读取当前时刻的目标融合列表，目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合；判断当前时刻的目标融合列表是否是初始目标融合列表；以及如果当前时刻的目标融合列表不是初始目标融合列表，则根据当前时刻的目标融合列表和存储的前一时刻的目标跟踪列表来确定当前时刻的目标跟踪列表，其中目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。其能够促使决策系统作出更准确的决策。
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公开(公告)号：CN110308723A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910578462.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，提供一种飞行车辆系统。所述飞行车辆系统包括：飞行车辆、终端和服务器，终端包括：第一处理模块，用于获取出发地的信息、目的地的信息和出发时间；生成出行请求；以及第一通信模块，用于将所述出行请求发送至所述服务器；服务器包括：第二通信模块，用于接收所述出行请求；以及第二处理模块，用于：根据与出发时间对应的从所述出发地到所述目的地之间的交通条件、以及与出发时间对应的环境条件来确定出行方案；根据出行方案生成向飞行车辆发送的行驶指令，行驶指令至少包括是否携带座舱的指示，第二通信模块还用于向飞行车辆发送所述行驶指令。其能够有效解决交通拥堵问题，为用户出行提供方便、快捷的出行方式。
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公开(公告)号：CN106402371B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201510450450.5
申请日：2015-07-28
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种分动器的模式切换控制方法、装置及系统，涉及汽车技术领域，用于解决当分动器进行4L模式切换时，因变速器换挡杆切出空挡而导致分动器发生打齿的现象的技术问题。本发明所述的分动器的模式切换控制方法包括：当同时满足用户请求使分动器进行4L模式切换、且分动器正在进行模式切换、且变速器换挡杆处于空挡时，使变速器不向分动器输出扭矩的指令；当同时满足变速器换挡杆处于空挡、且分动器完成模式切换时，使变速器发送使变速器向分动器输出扭矩的指令。本发明通过使变速器在分动器进行4L模式切换时不向分动器输出扭矩，防止分动器发生打齿的现象。本发明用于防止分动器在进行4L模式切换时发生打齿的现象。
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