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公开(公告)号：CN108225348B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201711479272.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 根据本公开的示例性实施例，提供了一种创建地图以及运动实体定位的方法、装置和计算机可读存储介质。一种创建地图的方法包括获取采集实体行进过程中采集的图像以及与图像相关联的位置数据和点云数据，位置数据指示采集实体在图像被采集时所处的位置，点云数据指示图像的三维信息。该方法还包括基于图像和位置数据，生成地图的全局特征层中的第一元素。该方法还包括基于图像和点云数据，生成地图的局部特征层中的第二元素，该第二元素与第一元素相对应。
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公开(公告)号：CN108319655B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201711485401.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F16/29
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于生成栅格地图的方法、装置和计算机可读介质。该方法包括基于已获得的激光点云来生成具有第一分辨率的第一栅格地图。该方法还包括通过对第一栅格地图中的栅格进行合并来生成具有第二分辨率的第二栅格地图，其中第二分辨率低于第一分辨率。此外，该方法还包括存储第一栅格地图以及第一栅格地图与第二栅格地图之间的关联。本公开的实施例通过生成多种分辨率的栅格地图，能够满足不同级别的导航或定位需求。此外，本公开的实施例仅存储最高分辨率的栅格地图以及各级地图之间的关联，从而能够减少存储空间。
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公开(公告)号：CN108256446B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201711475639.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本公开的实施例涉及用于确定道路中的车道线的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获取第一曲线作为参考曲线，第一曲线通过对第一组点进行拟合得到，第一组点选自道路中的不同区域的多组点；迭代地执行以下至少一次：基于参考曲线从多组点选择第二组点；通过对第二组点进行拟合来生成第二曲线，确定与参考曲线关联的第一拟合度和与第二曲线关联的第二拟合度之间的拟合度差异，至少部分地基于拟合度差异来确定是否满足收敛条件，以及响应于收敛条件未被满足，将第二曲线设置为参考曲线；以及基于收敛条件被满足时的第二组点，来确定道路的车道线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110174686A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910303781.4
申请日：2019-04-16
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明涉及电子地图技术领域，公开了一种众包地图中GNSS位置与图像的匹配方法。所述方法包括：将摄像模块获取到的图像，和GNSS模块获取到的所述图像对应的GNSS位置，根据相同时刻将两者进行匹配；所述方法还包括采用以下至少一种方式以提升匹配精度：1)以所述GNSS模块的时钟为基准，设定所述摄像模块的时钟；2)调整所述GNSS位置的输出时间戳；3)所述图像通过onPreviewFrame()函数从所述摄像模块获取的多个图像中取帧；4)进行匹配之后，对匹配误差进行调整。本发明实施例能够有效解决GNSS位置和相机取帧的高精度匹配问题，降低了配准误差。
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公开(公告)号：CN110084840A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910334541.0
申请日：2019-04-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本公开提供一种点云配准方法及装置，将点云语义分割和栅格化相结合，考虑到点云的属性特征，提供了点云数据中除高度和反射率以外更为丰富的特征信息，可以针对不同的属性特征采用不同的配准方案，从而提高匹配的准确性。一方面，将属性特征作为配准的依据，对于某些强特征场景较少的点云数据，也可以提高匹配的准确性；另一方面，语义分割也可以去除车辆、行人等干扰匹配的噪音，进一步提高匹配的准确性。对于采集数据误差较大(大于5m)的场景，采用本公开实施例的方案进行点云配准效果尤其明显。本公开还提供一种服务器和计算机可读介质。
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公开(公告)号：CN108319895A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711482987.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本公开的实施例涉及用于识别电子地图中的路口的方法、装置和计算机可读介质。在此提出的方法包括：从电子地图中获取关于道路边界的边界信息；基于边界信息确定在电子地图的预定大小的区域内的道路边界之间的拓扑关系；以及基于拓扑关系确定区域中的路口分布情况。其相应装置以及实现本公开的方法的设备和计算机可读介质在本公开中也有涉及。通过本公开的技术方案，可以通过检测道路边界来自动识别路口，提升了高精地图的生产效率，具有准召率高、普适性强、方法简单的优点。
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公开(公告)号：CN108279670A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711479520.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开的实施例涉及用于调整点云数据采集轨迹的方法、设备以及计算机可读介质。根据本公开的实施例，可以基于从点云数据提取的特征来进行轨迹的调整，并且可以根据特征的性质来选择需要调整的参数，而不是所有的参数均需要同时调整。此外，根据本公开的实施例，在进行轨道融合时，考虑了轨迹中的轨迹点的顺序关系，从而避免了无法闭环。
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公开(公告)号：CN107679406A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710778179.7
申请日：2017-09-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F21/60
CPC classification number: G06F21/602
Abstract: 本发明提供高精度电子地图的处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。一方面，本发明实施例通过获取用户提供的包含高精度电子地图标识的高精度电子地图获取请求，进而根据所述高精度电子地图标识，获取高精度电子地图文件，所述高精度电子地图文件包括至少两组加密地图元素，以及对所述至少两组加密地图元素进行解密处理，以获得至少两组原始地图元素，使得能够根据地图元素语义信息和所述至少两组原始地图元素，获得所述用户所请求的高精度电子地图，由于采用地图元素分组的加密方式，而不是采用文件整体加密方式，使得高精度电子地图的解密难度大幅度增加，从而提高了高精度电子地图的安全性。
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