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公开(公告)号：CN110110696A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910413380.4
申请日：2019-05-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 周子翔
Abstract: 本公开实施例公开了用于处理信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取道路的点数据集合和图像；根据图像确定由至少两个交通标识牌组成的组合交通标识牌中的每一个交通标识牌的包围框；基于确定出的包围框，确定至少两个交通标识牌在三维空间上对应的至少两个包围盒的初始描述参数；基于每一个交通标识牌对应的包围盒的初始描述参数确定该交通标识牌对应的包围盒的最终描述参数，以及根据最终描述参数确定的包围盒从点数据集合中确定用于描述该交通标识牌的点数据子集合。该实施方式实现了对点数据集合中的组合交通标识牌进行识别。
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公开(公告)号：CN110110696B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910413380.4
申请日：2019-05-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 周子翔
Abstract: 本公开实施例公开了用于处理信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取道路的点数据集合和图像；根据图像确定由至少两个交通标识牌组成的组合交通标识牌中的每一个交通标识牌的包围框；基于确定出的包围框，确定至少两个交通标识牌在三维空间上对应的至少两个包围盒的初始描述参数；基于每一个交通标识牌对应的包围盒的初始描述参数确定该交通标识牌对应的包围盒的最终描述参数，以及根据最终描述参数确定的包围盒从点数据集合中确定用于描述该交通标识牌的点数据子集合。该实施方式实现了对点数据集合中的组合交通标识牌进行识别。
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公开(公告)号：CN110120075B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910415145.0
申请日：2019-05-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 周子翔
Abstract: 本公开实施例公开了用于处理信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取点数据集合，其中，点数据包括三维坐标和激光反射强度；基于点数据集合中点数据的三维坐标和激光反射强度，从点数据集合中确定至少一个点数据子集合；对于至少一个点数据子集合中的点数据子集合，执行以下交通标识牌识别步骤：确定该点数据子集合所描述的对象的最小包围盒；基于最小包围盒和该点数据子集合所包含的点数据，识别该点数据子集合所描述的对象是否为交通标识牌。该实施方式实现了交通标识牌的识别。
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公开(公告)号：CN110060266B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910335040.4
申请日：2019-04-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 周子翔
Abstract: 本公开提供了一种车道线提取方法，车道线为导流区外边界车道线，该方法包括：在导流区点云水平投影图形中设置导流区主方向直线和多个测量直线；计算导流区点云中每个点与每个测量直线之间的垂直距离；为每个测量直线均筛选出与其垂直距离小于预设距离的点作为与该测量直线对应的预选点，对应每个测量直线的全部预选点组成对应该测量直线的预选点集合；从预选点集合中筛选出沿对应测量直线的方向上的距离最大的两个预选点作为与该预选点集合对应的端点，全部预选点集合对应的端点组成导流区外边界端点集合；根据导流区车道线外边界端点集合提取出导流区外边界车道线。本公开还提供了一种车道线提取装置、服务器及计算机可读介质。
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公开(公告)号：CN110136181A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910415148.4
申请日：2019-05-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 周子翔
IPC: G06T7/33
Abstract: 本公开实施例公开了用于生成信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取第一点数据集合和第二点数据集合；分别从第一点数据集合和第二点数据集合中至少一个第一点数据子集合和至少一个第二点数据子集合；确定第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；基于至少一个第一包围盒和至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。该实施方式生成了第一采集轨迹和第二采集轨迹上交通标识牌的匹配关系信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110120075A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910415145.0
申请日：2019-05-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 周子翔
Abstract: 本公开实施例公开了用于处理信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取点数据集合，其中，点数据包括三维坐标和激光反射强度；基于点数据集合中点数据的三维坐标和激光反射强度，从点数据集合中确定至少一个点数据子集合；对于至少一个点数据子集合中的点数据子集合，执行以下交通标识牌识别步骤：确定该点数据子集合所描述的对象的最小包围盒；基于最小包围盒和该点数据子集合所包含的点数据，识别该点数据子集合所描述的对象是否为交通标识牌。该实施方式实现了交通标识牌的识别。
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公开(公告)号：CN110136181B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910415148.4
申请日：2019-05-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 周子翔
IPC: G06T7/33
Abstract: 本公开实施例公开了用于生成信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取第一点数据集合和第二点数据集合；分别从第一点数据集合和第二点数据集合中至少一个第一点数据子集合和至少一个第二点数据子集合；确定第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；基于至少一个第一包围盒和至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。该实施方式生成了第一采集轨迹和第二采集轨迹上交通标识牌的匹配关系信息。
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公开(公告)号：CN110119721B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910413378.7
申请日：2019-05-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 周子翔
Abstract: 本公开实施例公开了用于处理信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：从获取的道路的点数据集合中提取出用于描述车道线的点数据子集合；将上述点数据子集合中的点数据向水平面投影，得到初始车道线图像，以及确定上述点数据子集合中的点数据与上述初始车道线图像中的像素点的对应关系；对上述初始车道线图像进行处理，得到处理后的车道线图像；基于上述对应关系和上述处理后的车道线图像，对上述点数据子集合进行处理，得到处理后的点数据子集合。该实施方式实现了对用于描述车道线的点数据子集合的处理。
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公开(公告)号：CN110119721A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910413378.7
申请日：2019-05-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 周子翔
Abstract: 本公开实施例公开了用于处理信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：从获取的道路的点数据集合中提取出用于描述车道线的点数据子集合；将上述点数据子集合中的点数据向水平面投影，得到初始车道线图像，以及确定上述点数据子集合中的点数据与上述初始车道线图像中的像素点的对应关系；对上述初始车道线图像进行处理，得到处理后的车道线图像；基于上述对应关系和上述处理后的车道线图像，对上述点数据子集合进行处理，得到处理后的点数据子集合。该实施方式实现了对用于描述车道线的点数据子集合的处理。
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公开(公告)号：CN110084840A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910334541.0
申请日：2019-04-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本公开提供一种点云配准方法及装置，将点云语义分割和栅格化相结合，考虑到点云的属性特征，提供了点云数据中除高度和反射率以外更为丰富的特征信息，可以针对不同的属性特征采用不同的配准方案，从而提高匹配的准确性。一方面，将属性特征作为配准的依据，对于某些强特征场景较少的点云数据，也可以提高匹配的准确性；另一方面，语义分割也可以去除车辆、行人等干扰匹配的噪音，进一步提高匹配的准确性。对于采集数据误差较大(大于5m)的场景，采用本公开实施例的方案进行点云配准效果尤其明显。本公开还提供一种服务器和计算机可读介质。
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