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公开(公告)号：CN108319895B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201711482987.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本公开的实施例涉及用于识别电子地图中的路口的方法、装置和计算机可读介质。在此提出的方法包括：从电子地图中获取关于道路边界的边界信息；基于边界信息确定在电子地图的预定大小的区域内的道路边界之间的拓扑关系；以及基于拓扑关系确定区域中的路口分布情况。其相应装置以及实现本公开的方法的设备和计算机可读介质在本公开中也有涉及。通过本公开的技术方案，可以通过检测道路边界来自动识别路口，提升了高精地图的生产效率，具有准召率高、普适性强、方法简单的优点。
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公开(公告)号：CN108197567B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201711486200.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本公开的实施例提供了一种用于图像处理的方法、装置和计算机可读存储介质。在此描述的方法包括确定输入图像中待处理的第一区域和第二区域。第一区域至少部分地利用第一颜色填充，第二区域至少部分地利用第二颜色填充，并且第一区域和第二区域是具有共同边界区域的相邻区域。该方法还包括缩小第一区域和第二区域，使得经缩小的第一区域和第二区域均不再包括边界区域。该方法还包括扩大经缩小的第一区域和第二区域，使得边界区域利用第一颜色和第二颜色中的至少一种颜色来填充。以此方式，本公开的实施例能够为后续的语义分割模型训练系统提供精确标注的训练图像，从而提高后续图像分割的精度。
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公开(公告)号：CN108198145B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201711480175.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本申请涉及用于点云数据修复的方法和装置。生成点云数据修复模型的方法包括：获得与第一点云数据帧相关联的至少一个2D图像；根据2D图像中物体的属性将第一点云数据帧划分成至少一个点云数据集合；针对每个点云数据集合：从2D图像中确定与第一点云数据帧的匹配图像，匹配图像为数据采集位置和/或时间上与第一点云数据帧匹配；根据第一点云数据帧和与之相关联的至少一个第二点云数据帧，确定匹配图像中像素点的3D位置数据；以及将匹配图像中对应像素点的2D位置和3D位置数据作为训练模型的训练输入和输出数据，通过深度学习网络生成用于该点云数据集合所对应物体的点云数据修复模型。利用构建的模型可实现点云数据的修复，由此提高准确性和普适性。
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公开(公告)号：CN108318043A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711484235.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于更新电子地图的方法、装置和计算机可读存储介质。一种用于更新电子地图的方法包括：获取由采集实体采集的与电子地图中的目标地图元素相关联的一组采集图像，目标地图元素具有目标图像和目标位置；执行该组采集图像与目标图像之间的组间匹配；执行该组采集图像之间的组内匹配；以及基于组间匹配、组内匹配和目标位置，更新与目标地图元素相关联的待更新地图元素的位置。以此方式，可以提高对地图元素的定位精度。
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公开(公告)号：CN108225348A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711479272.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 根据本公开的示例性实施例，提供了一种创建地图以及运动实体定位的方法、装置和计算机可读存储介质。一种创建地图的方法包括获取采集实体行进过程中采集的图像以及与图像相关联的位置数据和点云数据，位置数据指示采集实体在图像被采集时所处的位置，点云数据指示图像的三维信息。该方法还包括基于图像和位置数据，生成地图的全局特征层中的第一元素。该方法还包括基于图像和点云数据，生成地图的局部特征层中的第二元素，该第二元素与第一元素相对应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108229386B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201711485383.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于检测车道线的方法、装置和介质。一种用于生成车道线检测模型的方法，包括：在原始图像中检测车道线，以生成与检测的车道线相关联的第一图像；获取基于原始图像而生成的、与标注的车道线相关联的第二图像；基于第一图像和第二图像，生成指示检测的车道线是否准确的至少一个标记；以及基于第一图像和至少一个标记，来训练用于自动识别车道线的分类器模型。以此方式，可以以简洁和有效的方式实现车道线检测。
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公开(公告)号：CN108460791A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201711477530.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开内容的示例性实现方式，提供了一种用于处理点云数据的方法和装置。具体地，提供了一种用于处理点云数据的方法，包括：从点云数据中分别获取第一帧和第二帧；在第一帧和第二帧中分别提取第一候选对象和与第一候选对象相对应的第二候选对象；分别确定第一候选对象和第二候选对象在点云数据的坐标系中的第一位置和第二位置；以及响应于第一位置和第二位置之间存在偏移，将第一候选对象和第二候选对象中的任一项标识为运动对象。根据本公开内容的示例性实现方式，还提供了用于处理点云数据相应的装置、设备和计算机存储介质。
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公开(公告)号：CN108256446A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711475639.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本公开的实施例涉及用于确定道路中的车道线的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获取第一曲线作为参考曲线，第一曲线通过对第一组点进行拟合得到，第一组点选自道路中的不同区域的多组点；迭代地执行以下至少一次：基于参考曲线从多组点选择第二组点；通过对第二组点进行拟合来生成第二曲线，确定与参考曲线关联的第一拟合度和与第二曲线关联的第二拟合度之间的拟合度差异，至少部分地基于拟合度差异来确定是否满足收敛条件，以及响应于收敛条件未被满足，将第二曲线设置为参考曲线；以及基于收敛条件被满足时的第二组点，来确定道路的车道线。
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公开(公告)号：CN108197567A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711486200.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本公开的实施例提供了一种用于图像处理的方法、装置和计算机可读存储介质。在此描述的方法包括确定输入图像中待处理的第一区域和第二区域。第一区域至少部分地利用第一颜色填充，第二区域至少部分地利用第二颜色填充，并且第一区域和第二区域是具有共同边界区域的相邻区域。该方法还包括缩小第一区域和第二区域，使得经缩小的第一区域和第二区域均不再包括边界区域。该方法还包括扩大经缩小的第一区域和第二区域，使得边界区域利用第一颜色和第二颜色中的至少一种颜色来填充。以此方式，本公开的实施例能够为后续的语义分割模型训练系统提供精确标注的训练图像，从而提高后续图像分割的精度。
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公开(公告)号：CN110174686B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910303781.4
申请日：2019-04-16
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明涉及电子地图技术领域，公开了一种众包地图中GNSS位置与图像的匹配方法。所述方法包括：将摄像模块获取到的图像，和GNSS模块获取到的所述图像对应的GNSS位置，根据相同时刻将两者进行匹配；所述方法还包括采用以下至少一种方式以提升匹配精度：1)以所述GNSS模块的时钟为基准，设定所述摄像模块的时钟；2)调整所述GNSS位置的输出时间戳；3)所述图像通过onPreviewFrame()函数从所述摄像模块获取的多个图像中取帧；4)进行匹配之后，对匹配误差进行调整。本发明实施例能够有效解决GNSS位置和相机取帧的高精度匹配问题，降低了配准误差。
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