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公开(公告)号：CN108225348B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201711479272.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 根据本公开的示例性实施例，提供了一种创建地图以及运动实体定位的方法、装置和计算机可读存储介质。一种创建地图的方法包括获取采集实体行进过程中采集的图像以及与图像相关联的位置数据和点云数据，位置数据指示采集实体在图像被采集时所处的位置，点云数据指示图像的三维信息。该方法还包括基于图像和位置数据，生成地图的全局特征层中的第一元素。该方法还包括基于图像和点云数据，生成地图的局部特征层中的第二元素，该第二元素与第一元素相对应。
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公开(公告)号：CN108256446B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201711475639.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本公开的实施例涉及用于确定道路中的车道线的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获取第一曲线作为参考曲线，第一曲线通过对第一组点进行拟合得到，第一组点选自道路中的不同区域的多组点；迭代地执行以下至少一次：基于参考曲线从多组点选择第二组点；通过对第二组点进行拟合来生成第二曲线，确定与参考曲线关联的第一拟合度和与第二曲线关联的第二拟合度之间的拟合度差异，至少部分地基于拟合度差异来确定是否满足收敛条件，以及响应于收敛条件未被满足，将第二曲线设置为参考曲线；以及基于收敛条件被满足时的第二组点，来确定道路的车道线。
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公开(公告)号：CN108230379B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201711483869.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于融合点云数据的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：获取第一图像和第二图像，该第一图像和第二图像分别与针对同一场景所采集的第一帧点云数据和第二帧点云数据相关联；基于该第一图像和第二图像，确定第一帧点云数据与第二帧点云数据之间的点云转移矩阵；以及基于该点云转移矩阵，对第一帧点云数据与第二帧点云数据进行融合。
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公开(公告)号：CN108230379A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711483869.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于融合点云数据的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：获取第一图像和第二图像，该第一图像和第二图像分别与针对同一场景所采集的第一帧点云数据和第二帧点云数据相关联；基于该第一图像和第二图像，确定第一帧点云数据与第二帧点云数据之间的点云转移矩阵；以及基于该点云转移矩阵，对第一帧点云数据与第二帧点云数据进行融合。
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公开(公告)号：CN108229386A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711485383.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于检测车道线的方法、装置和介质。一种用于生成车道线检测模型的方法，包括：在原始图像中检测车道线，以生成与检测的车道线相关联的第一图像；获取基于原始图像而生成的、与标注的车道线相关联的第二图像；基于第一图像和第二图像，生成指示检测的车道线是否准确的至少一个标记；以及基于第一图像和至少一个标记，来训练用于自动识别车道线的分类器模型。以此方式，可以以简洁和有效的方式实现车道线检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108197567B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201711486200.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本公开的实施例提供了一种用于图像处理的方法、装置和计算机可读存储介质。在此描述的方法包括确定输入图像中待处理的第一区域和第二区域。第一区域至少部分地利用第一颜色填充，第二区域至少部分地利用第二颜色填充，并且第一区域和第二区域是具有共同边界区域的相邻区域。该方法还包括缩小第一区域和第二区域，使得经缩小的第一区域和第二区域均不再包括边界区域。该方法还包括扩大经缩小的第一区域和第二区域，使得边界区域利用第一颜色和第二颜色中的至少一种颜色来填充。以此方式，本公开的实施例能够为后续的语义分割模型训练系统提供精确标注的训练图像，从而提高后续图像分割的精度。
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公开(公告)号：CN108318043A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711484235.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于更新电子地图的方法、装置和计算机可读存储介质。一种用于更新电子地图的方法包括：获取由采集实体采集的与电子地图中的目标地图元素相关联的一组采集图像，目标地图元素具有目标图像和目标位置；执行该组采集图像与目标图像之间的组间匹配；执行该组采集图像之间的组内匹配；以及基于组间匹配、组内匹配和目标位置，更新与目标地图元素相关联的待更新地图元素的位置。以此方式，可以提高对地图元素的定位精度。
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公开(公告)号：CN108225348A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711479272.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 根据本公开的示例性实施例，提供了一种创建地图以及运动实体定位的方法、装置和计算机可读存储介质。一种创建地图的方法包括获取采集实体行进过程中采集的图像以及与图像相关联的位置数据和点云数据，位置数据指示采集实体在图像被采集时所处的位置，点云数据指示图像的三维信息。该方法还包括基于图像和位置数据，生成地图的全局特征层中的第一元素。该方法还包括基于图像和点云数据，生成地图的局部特征层中的第二元素，该第二元素与第一元素相对应。
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公开(公告)号：CN108318043B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201711484235.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于更新电子地图的方法、装置和计算机可读存储介质。一种用于更新电子地图的方法包括：获取由采集实体采集的与电子地图中的目标地图元素相关联的一组采集图像，目标地图元素具有目标图像和目标位置；执行该组采集图像与目标图像之间的组间匹配；执行该组采集图像之间的组内匹配；以及基于组间匹配、组内匹配和目标位置，更新与目标地图元素相关联的待更新地图元素的位置。以此方式，可以提高对地图元素的定位精度。
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公开(公告)号：CN108229386B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201711485383.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于检测车道线的方法、装置和介质。一种用于生成车道线检测模型的方法，包括：在原始图像中检测车道线，以生成与检测的车道线相关联的第一图像；获取基于原始图像而生成的、与标注的车道线相关联的第二图像；基于第一图像和第二图像，生成指示检测的车道线是否准确的至少一个标记；以及基于第一图像和至少一个标记，来训练用于自动识别车道线的分类器模型。以此方式，可以以简洁和有效的方式实现车道线检测。
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