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公开(公告)号：CN108319655B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201711485401.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F16/29
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于生成栅格地图的方法、装置和计算机可读介质。该方法包括基于已获得的激光点云来生成具有第一分辨率的第一栅格地图。该方法还包括通过对第一栅格地图中的栅格进行合并来生成具有第二分辨率的第二栅格地图，其中第二分辨率低于第一分辨率。此外，该方法还包括存储第一栅格地图以及第一栅格地图与第二栅格地图之间的关联。本公开的实施例通过生成多种分辨率的栅格地图，能够满足不同级别的导航或定位需求。此外，本公开的实施例仅存储最高分辨率的栅格地图以及各级地图之间的关联，从而能够减少存储空间。
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公开(公告)号：CN108279670A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711479520.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开的实施例涉及用于调整点云数据采集轨迹的方法、设备以及计算机可读介质。根据本公开的实施例，可以基于从点云数据提取的特征来进行轨迹的调整，并且可以根据特征的性质来选择需要调整的参数，而不是所有的参数均需要同时调整。此外，根据本公开的实施例，在进行轨道融合时，考虑了轨迹中的轨迹点的顺序关系，从而避免了无法闭环。
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公开(公告)号：CN108229386B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201711485383.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于检测车道线的方法、装置和介质。一种用于生成车道线检测模型的方法，包括：在原始图像中检测车道线，以生成与检测的车道线相关联的第一图像；获取基于原始图像而生成的、与标注的车道线相关联的第二图像；基于第一图像和第二图像，生成指示检测的车道线是否准确的至少一个标记；以及基于第一图像和至少一个标记，来训练用于自动识别车道线的分类器模型。以此方式，可以以简洁和有效的方式实现车道线检测。
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公开(公告)号：CN108460791A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201711477530.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开内容的示例性实现方式，提供了一种用于处理点云数据的方法和装置。具体地，提供了一种用于处理点云数据的方法，包括：从点云数据中分别获取第一帧和第二帧；在第一帧和第二帧中分别提取第一候选对象和与第一候选对象相对应的第二候选对象；分别确定第一候选对象和第二候选对象在点云数据的坐标系中的第一位置和第二位置；以及响应于第一位置和第二位置之间存在偏移，将第一候选对象和第二候选对象中的任一项标识为运动对象。根据本公开内容的示例性实现方式，还提供了用于处理点云数据相应的装置、设备和计算机存储介质。
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公开(公告)号：CN108198145B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201711480175.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本申请涉及用于点云数据修复的方法和装置。生成点云数据修复模型的方法包括：获得与第一点云数据帧相关联的至少一个2D图像；根据2D图像中物体的属性将第一点云数据帧划分成至少一个点云数据集合；针对每个点云数据集合：从2D图像中确定与第一点云数据帧的匹配图像，匹配图像为数据采集位置和/或时间上与第一点云数据帧匹配；根据第一点云数据帧和与之相关联的至少一个第二点云数据帧，确定匹配图像中像素点的3D位置数据；以及将匹配图像中对应像素点的2D位置和3D位置数据作为训练模型的训练输入和输出数据，通过深度学习网络生成用于该点云数据集合所对应物体的点云数据修复模型。利用构建的模型可实现点云数据的修复，由此提高准确性和普适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108318043A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711484235.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于更新电子地图的方法、装置和计算机可读存储介质。一种用于更新电子地图的方法包括：获取由采集实体采集的与电子地图中的目标地图元素相关联的一组采集图像，目标地图元素具有目标图像和目标位置；执行该组采集图像与目标图像之间的组间匹配；执行该组采集图像之间的组内匹配；以及基于组间匹配、组内匹配和目标位置，更新与目标地图元素相关联的待更新地图元素的位置。以此方式，可以提高对地图元素的定位精度。
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公开(公告)号：CN108319655A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711485401.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/30
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于生成栅格地图的方法、装置和计算机可读介质。该方法包括基于已获得的激光点云来生成具有第一分辨率的第一栅格地图。该方法还包括通过对第一栅格地图中的栅格进行合并来生成具有第二分辨率的第二栅格地图，其中第二分辨率低于第一分辨率。此外，该方法还包括存储第一栅格地图以及第一栅格地图与第二栅格地图之间的关联。本公开的实施例通过生成多种分辨率的栅格地图，能够满足不同级别的导航或定位需求。此外，本公开的实施例仅存储最高分辨率的栅格地图以及各级地图之间的关联，从而能够减少存储空间。
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公开(公告)号：CN108229386A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711485383.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于检测车道线的方法、装置和介质。一种用于生成车道线检测模型的方法，包括：在原始图像中检测车道线，以生成与检测的车道线相关联的第一图像；获取基于原始图像而生成的、与标注的车道线相关联的第二图像；基于第一图像和第二图像，生成指示检测的车道线是否准确的至少一个标记；以及基于第一图像和至少一个标记，来训练用于自动识别车道线的分类器模型。以此方式，可以以简洁和有效的方式实现车道线检测。
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公开(公告)号：CN108279670B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201711479520.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开的实施例涉及用于调整点云数据采集轨迹的方法、设备以及计算机可读介质。根据本公开的实施例，可以基于从点云数据提取的特征来进行轨迹的调整，并且可以根据特征的性质来选择需要调整的参数，而不是所有的参数均需要同时调整。此外，根据本公开的实施例，在进行轨道融合时，考虑了轨迹中的轨迹点的顺序关系，从而避免了无法闭环。
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公开(公告)号：CN108318043B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201711484235.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于更新电子地图的方法、装置和计算机可读存储介质。一种用于更新电子地图的方法包括：获取由采集实体采集的与电子地图中的目标地图元素相关联的一组采集图像，目标地图元素具有目标图像和目标位置；执行该组采集图像与目标图像之间的组间匹配；执行该组采集图像之间的组内匹配；以及基于组间匹配、组内匹配和目标位置，更新与目标地图元素相关联的待更新地图元素的位置。以此方式，可以提高对地图元素的定位精度。
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