公开(公告)号：CN117008476A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310992398.0

申请日：2023-08-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 佘进波 ,  巴凯先 ,  何小龙 ,  李欣荣 ,  马国梁 ,  王源 ,  刘宁 ,  史亚鹏 ,  俞滨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于一阶灵敏度迭代补偿的液压驱动单元位置控制方法，其包括：S1、根据液压驱动单元位置控制传递框图，建立等效数学模型，获得扩展状态观测方程和预测输出方程；S2、构造用于液压驱动单元位置控制系统的误差实时迭代补偿项；S3、验证在期望轨迹上加入误差实时迭代补偿项后系统的稳定性；S4、根据稳定性验证结果，实现液压驱动单元位置控制系统的稳定控制。本发明将一阶矩阵灵敏度分析扩展到了控制领域，为解决液压驱动单元位置控制中存在的强非线性和耦合问题提供了新的方案。提出的误差实时迭代补偿控制方法，通过误差迭代的方法解决了补偿项中误差增益系数时变的问题，提升了液压驱动单元位置控制精度和工况自适应性。

公开(公告)号：CN114750175B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202210260395.3

申请日：2022-03-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  李信杰 ,  陈馨 ,  许梦凯 ,  刘桂江 ,  巴凯先 ,  俞滨

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/06 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种电机和气泵混合驱动的机械手，其包括驱动机构、支撑组件、夹取机构和气动组件，驱动机构的滚珠丝杠通过连接件与支撑组件的第二支撑座旋转配合连接，驱动机构的驱动电机固定安装在支撑组件的电机支座上，夹取机构的驱动臂和平行臂分别与支撑组件的第一支撑座旋转连接，气动组件的九通接头通过管路与夹取机构的管接头连接，气动组件的气泵固定安装在支撑组件的气泵支座上，本发明能根据使用环境决定末端执行器对目标物体采用抓取或吸取方式，更好地适应不同场景和具有不同形状尺寸的物体，解决了现有的机械手功能单一的问题，实现生产的自动化和机械化，具有结构简单、适应性强、功能实用、方便操作、工作效率高等优点。

公开(公告)号：CN116221196A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310138332.5

申请日：2023-02-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  李化顺 ,  刘旭 ,  陈春昊 ,  高飞越 ,  陈馨 ,  巴凯先 ,  史亚鹏 ,  袁立鹏

IPC: F15B1/04 ,  F15B21/0423 ,  F15B21/041 ,  F15B19/00

Abstract: 本发明涉及一种基于心血管仿生的液压动力源及其控制方法，其包括输入转接头、输出转接头和油源调节模块；输入转接头设置在油源调节模块的油源输入端处，输出转接头设置在油源调节模块的油源输出处；油源调节模块包括低压过滤器、低压蓄能器、第一高压蓄能器、高速电机、插装式柱塞泵、集成油路块、冷却器、第二高压蓄能器和高压过滤器。本发明通过设置油源调节模块从而使得液压油源在本装置内出于稳定状态，且能够对其进行多次过滤，保证液压油的清洁，同时本装置体积小、自重轻、便于液压元件的拆卸。

公开(公告)号：CN116185015A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310055604.5

申请日：2023-01-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  王源 ,  陈馨 ,  俞滨 ,  巴凯先 ,  潘刚 ,  孔祥东

IPC: G05D1/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种足式机器人长时域与反应式相结合的运动轨迹生成方法，其包括：建立机器人等效单质点模型；建立基于质心加速度向量与落脚点位置向量的等效单质点模型代价函数；建立系统状态的空间约束方程；进而，构成一个非线性优化方程，采用优化求解器生成起始时刻到终止时刻的长时域质心轨迹和落足点序列；结合模型预测控制与速度场引导轨迹收敛，将短时域反应式轨迹收敛到长时域运动轨迹，生成全局运动轨迹。本发明的运动轨迹生成方法考虑到运动目标位置、机器人运动学/动力学和环境约束，允许同时进行落脚点和质心轨迹优化；当遇到外界扰动时导致质心位置与长时域运动轨迹发生偏差后，仍能快速收敛到期望位置，具有抗扰能力强的特点。

公开(公告)号：CN115289082A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210872450.4

申请日：2022-07-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  李化顺 ,  刘桂江 ,  陈馨 ,  刘畅 ,  李景彬 ,  高宾 ,  史亚鹏 ,  俞滨

IPC: F15B11/17 ,  F15B19/00 ,  F15B1/02 ,  F15B13/02 ,  F15B21/041 ,  F15B21/0423

Abstract: 本发明提供一种四足机器人用轻量化液压油源，其包括高速电机泵模块、高压油路模块、低压油路模块、控制模块和支撑模块，其中，高速电机泵模块、高压油路模块、低压油路模块和控制模块均设置在支撑模块上；高速电机泵模块、高压油路模块和低压油路模块彼此之间相互连接。控制模块与其余模块通讯连接并对其余模块的工作进行控制。一方面，本发明的液压油源体积小、供油压力大、液压系统的流量高且液压系统流量和压力调节方便。另一方面，本发明的液压油源功重比高，能够在为液压足式机器人提供充足动力的同时，减轻了负重，提高了机器人的续航能力和机动性，能够在多种机器人领域进行应用。

公开(公告)号：CN114454980B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202111601303.5

申请日：2021-12-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  朱琦歆 ,  李信杰 ,  许梦凯 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供一种高灵活性的七自由度轮足机器人腿部结构,其自上而下包括依次连接的髋关节模块、大腿、膝关节、小腿、踝关节模块和轮式运动模块，在液压驱动单元和伺服电机的混合驱动下，髋关节能实现偏航、横摆和俯仰运动，膝关节可以实现俯仰运动，踝关节可以实现俯仰运动和车轮沿连接轴承轴线的翻转运动，轮式运动模块可以实现车轮沿轴线的旋转运动。本发明涉及的轮足机器人腿部结构具有七个自由度，整体灵活度更高、运动速度更快、对复杂环境的适应性更强、运动更平稳、功重比更高、机器人整体的重量和体积更小、实用性更强。

公开(公告)号：CN115235325A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210750057.8

申请日：2022-06-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  刘桂江 ,  陈馨 ,  马国梁 ,  李新 ,  邹文鹏 ,  史亚鹏 ,  俞滨

IPC: G01B7/00 ,  G01L1/16 ,  H02N1/04 ,  H02N1/06

Abstract: 本发明提供一种基于纳米摩擦电的自供电位置传感器，其包括发电组件、支撑组件和传导组件，发电组件和支撑组件的第一安装端连接，传导组件和支撑组件的第二安装端连接。发电片沿着触摸层的长度方向均匀分布，支撑条对称分布在底座的两侧；电阻线的两侧安装端分别与左接地板和右接地板固连，第一个左电极和第二个左电极位于电阻线靠近左接地板的一侧，第一个右电极和第二个右电极位于电阻线靠近右接地板的一侧，第一个左电极和第二个左电极分别与第一铜丝导线和第二铜丝导线连接，第一个右电极和第二个右电极分别与第三铜丝导线和第四铜丝导线连接。本发明能通过双接口和单一机制同时识别多种外部刺激，柔性和灵活度高，实际应用价值高。

公开(公告)号：CN114982476A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210575528.6

申请日：2022-05-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  陈馨 ,  刘桂江 ,  李信杰 ,  许梦凯 ,  俞滨 ,  巴凯先

IPC: A01D46/00 ,  A01D46/22 ,  B07B1/28

Abstract: 本发明提供一种用于带刺作物的便携式采摘收集装置及其采摘收集方法，采摘收集装置，其包括采摘机构、驱动机构、剪切机构、运输机构、接头、分离收集机构和行走机构，采摘机构的第一端设有驱动机构和剪切机构，运输机构位于剪切机构的下方，运输机构的软管通过接头与分离收集机构的收集箱连接，分离收集机构的收集箱底部设有行走机构的车轮，本发明通过采摘机构进行采摘，采用刀片剪切柄杆，采摘效率高，避免手部被植杆所带尖刺刮伤，运输机构的软管或布袋中在鼓风机的作用下形成负压，且设置的振动筛既可振动分离散状的带刺作物，也可完成收集任务，解决了花椒、刺梨等带刺作物采摘效率低、采摘不便，收集困难且无法实现品质分离的问题。

公开(公告)号：CN112984167A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110359354.5

申请日：2021-04-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 孔祥东 ,  宋颜和 ,  李景彬 ,  徐悦鹏 ,  吴迪 ,  巴凯先 ,  俞滨

IPC: F16K11/22 ,  F16K31/04 ,  F16K31/06 ,  F15B13/02

Abstract: 本发明公开一种可实现流体多工况切换的装置，该装置主要由集成块、转阀阀芯、转阀阀套、步进电机以及电磁阀组成。流体从转阀阀芯顶部流入，通过步进电机带动转阀阀芯转动不同角度，从而控制流体从集成块内不同流道出口流出，实现流体在不同工况之间的切换，电磁阀可以保证在工况切换的过程中，各流道之间的流体不会混合在一起。本发明装置可以在不更换集成块的情况下，满足多种工况需求，提高了各工况之间切换的效率。同时，装置空间结构紧凑，空间利用率高，整体美观大方，形状规整。

公开(公告)号：CN112199791A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202011062064.6

申请日：2020-09-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  朱琦歆 ,  王春雨 ,  巴凯先 ,  孔祥东 ,  袁立鹏

IPC: G06F30/17 ,  G06T17/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种基于轻量化的液压串联机构关节铰点位置优化方法及系统。该方法包括：根据末端负载特性以及串联机构结构参数，利用动力学仿真软件，确定液压串联机构中各关节的旋转型负载特性；建立各个关节中相邻两杆件之间的固定坐标系以及关节全局坐标系，并确定各个关节的铰点坐标、关节转角和关节驱动力臂之间的关系；根据旋转型负载特性及关节驱动力臂计算各个关节的直线型负载特性，以计算各个关节的液压缸结构参数以及液压油源流量；根据液压缸结构参数和液压油源流量，确定液压串联机构关节铰点位置的轻量化指标；以轻量化指标为适应度函数，求解所述轻量化指标最小时所对应的串联机构各关节的铰点坐标，使得串联机构的整体重量最轻。