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公开(公告)号：CN107322575B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201710768488.6
申请日：2017-08-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可坐的助力机械腿，包括座椅部分、左腿和右腿；所述座椅部分分别与左腿和右腿连接；所述左腿和右腿的结构相同，均包括大腿部分、髋关节部分、膝关节部分、小腿部分、踝关节和鞋子；座椅部分包括座椅软垫、座椅支撑软骨和两个座椅支撑骨架；大腿部分包括大腿骨架和大腿外盖；髋关节部分包括滑动滚子、传动杆和液压杆；膝关节部分包括定子定位柱、定子、转子、小腿连接件和膝关节端盖；小腿部分包括小腿骨架。该机械腿根据人体工程学对各关节自由度进行详细分析，对人类行走步态和自由度的配合进行研究，对人体髋关节、膝关节、踝关节的特点进行分析，优化设计了机械腿的三个关节，有效的解决了机械腿与人体干涉的问题。
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公开(公告)号：CN107309867B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710706919.6
申请日：2017-08-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及基于重力支撑的下肢助力外骨骼，包括腰部绑带、用于连接大腿与腰部的连接带和两条腿，两条腿的结构完全相同，每条腿的上部通过连接带与腰部绑带的相应位置固定连接；每条腿均包括大腿支撑部分、小腿支撑部分和脚部固定部分，三部分依次连接；大腿支撑部分与小腿支撑部分的连接处为膝关节，其特征在于：所述大腿支撑部分包括支撑座、大腿副支撑、大腿主支撑和与大腿绑定的绑定带；所述支撑座固定在大腿主支撑的上表面，且支撑座的长度大于大腿主支撑，支撑座的后部与连接带的下部连接，支撑座与连接带连接的区域为使用者坐下时臀部的接触面；支撑座的中部设置有与大腿绑定的绑定带；所述大腿主支撑在膝关节处为开有通孔的凸行卡块。
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公开(公告)号：CN109217762B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201811320352.X
申请日：2018-11-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种驱动器与内置式永磁同步电机的匹配方法，包括以下步骤：在台架上使用离线方式标定出内置式永磁同步电机在不同模拟工况下的若干组d‑q轴电感参数，生成电感参数表；根据电感参数表，通过效率优化策略获取不同模拟工况下内置式永磁同步电机高效工作点；根据高效工作点对内置式永磁同步电机进行标定，生成电流指令表；驱动器控制板根据电流指令表生成驱动电路驱动信号，实现驱动器与内置式永磁同步电机的匹配。本方法从驱动电流角度出发，以降低电机功率损耗为目的，可动态调整电机的励磁电流，降低电机功率损耗，提高电机效率，使驱动器与电机处于较优的匹配状态，从而提升驱动器控制性能，更好的发挥驱动器的控制功能。
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公开(公告)号：CN110103207B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910551803.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助行走的柔性下肢外骨骼，该下肢外骨骼包括腰部模块、髋关节模块、腿部模块、踝关节模块和绳驱动模块；所述腰部模块的两侧分别由上至下依次设置有髋关节模块、腿部模块和踝关节模块；所述绳驱动模块有两个，每个绳驱动模块的一部分设置在腰部模块中，另一部分与各自的腿部模块相连。该下肢外骨骼通过膝关节的刚性结构实现膝关节的柔性连接，能较好地适应膝关节的变中心转动，增加了使用的舒适性。
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公开(公告)号：CN114987226B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210611780.8
申请日：2022-05-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种四轮独立电驱港口AGV的分层容错控制方法，控制系统包括上层控制模块、中层控制模块、下层控制模块和执行模块，上层控制模块包括MPC控制器和PI速度控制器，上层控制模块用于维持运行轨迹；中层控制器模块基于滑模控制理论，设计了横摆角速度滑模控制器和质心侧偏角滑模控制器，再通过失效分配策略计算最佳附加横摆力矩；下层控制模块包括容错控制分配器，当某个车轮电机失效后，容错控制分配器根据港口AGV行驶所需的总纵向转矩和最佳附加横摆力矩对其余各车轮驱动转矩进行重新分配，使其余车轮电机转动，形成闭环控制，保证港口AGV在电机失效的情况下仍能正常行驶，提高了港口AGV的工作效率与安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118680681A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410740893.7
申请日：2024-06-11
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤光栅力检测的内窥镜介入装置，包括第一机械臂、第二机械臂和内窥镜递送模块，第一机械臂末端安装功能控制模块，第二机械臂末端安装内窥镜递送模块；所述内窥镜递送模块包括递送模块外壳、第一夹持机构、第二夹持机构、递送驱动电机、递送模块底座、递送驱动齿轮和驱动连接件；递送驱动电机安装在递送模块底座上，递送驱动电机的输出轴通过驱动连接件与递送驱动齿轮连接，递送驱动齿轮同时与第一夹持机构和第二夹持机构的齿条啮合，第一夹持机构、第二夹持机构通过直线滑轨安装在递送模块底座上，递送模块外壳安装在递送模块底座上。该装置通过光纤光栅实时检测夹持力，通过期望夹持力与实际夹持力的差值反馈控制夹持驱动电机，进而控制夹爪位置，实现了内窥镜夹持机构夹持力的精准可控，提升了内窥镜介入装置的自动化程度。
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公开(公告)号：CN109048872B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201811268671.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种穿戴式下肢辅助起立外骨骼，包括上身绑带、大腿支撑部分、小腿支撑部分、脚部固定部分；上身绑带的下部的两个连接端分别与两个大腿支撑部分的远离膝关节的一端相连，大腿支撑部分的另一端与小腿支撑部分的一端相连，两者连接处形成膝关节，小腿支撑部分的另一端与脚部固定部分相连；一个大腿支撑部分、一个小腿支撑部分和一个脚部固定部分构成一个单侧下肢辅助起立外骨骼，两个单侧下肢辅助起立外骨骼呈对称装配。使用者将其穿戴在身上，当进行起立动作时，它能够提供足够的支撑力，同时也在人体进行步行时，可对人体提供行走的动力，针对制造业、医院等需长时间站立、下蹲的环境，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116439960A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310630358.1
申请日：2023-05-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种上肢关节康复治疗装置，包括：架体、运动模块和固定模块，运动模块连接于架体上，固定模块设于运动模块上，用于将使用者上肢的多处部位固定于运动模块上，运动模块包括：肩胸部运动机构，肩胸部运动机构的一端连接于架体上，用于辅助使用者完成对其肩胸部的运动；肩部运动机构，肩部运动机构的一端连接于肩胸部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肩部的运动；肘部运动机构，肘部运动机构的一端连接于肩部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肘部的运动；腕部运动机构，腕部运动机构的一端连接于肘部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其腕部的运动。该康复治疗装置可更为全面的辅助患者恢复上肢运动能力。
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公开(公告)号：CN116271439A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310188367.X
申请日：2023-03-02
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种具有尖端三维力实时检测功能的医用导丝，包括导丝芯体和导丝尖端三维力传感阵列；导丝芯体为变径镍钛合金丝，从尾部至头部依次分为镍钛合金丝硬支撑段、镍钛合金丝直径渐变段和镍钛合金丝导丝尖端柔软段；导丝尖端三维力传感阵列位于导丝的尖端，包括一号光纤布拉格光栅、二号光纤布拉格光栅、三号光纤布拉格光栅和四号光纤布拉格光栅，四个光纤布拉格光栅呈圆周均匀布置在导丝芯体的周围，光纤布拉格光栅的轴向与导丝芯体的轴向平行；一号光纤布拉格光栅和三号光纤布拉格光栅对称分布，二号光纤布拉格光栅和四号光纤布拉格光栅对称分布。传感阵列为医生操作血管介入手术机器人提供一定的力觉检测基础，解决导丝在人体内递送过程中与血管内壁三维柔性接触力高精度实时检测问题，大大提升介入手术机器人操作的安全性。
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公开(公告)号：CN116211470A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310193508.7
申请日：2023-03-03
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种基于夹持矢量驱动的血管介入手术机器人，包括夹持递送模块和动力传送模块；导管导丝穿过夹持递送模块，由夹持递送模块夹持，夹持递送模块内有对称设有第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件、第二夹持组件分别与导管导丝轴向方向成60°夹角；驱动模块内有电机和动力传送轴，通过动力传送轴将电机动力传送到夹持递送模块。本发明实现了递送机构和旋转控制机构共用同一个夹持机构对导管、导丝进行夹持，从而实现导管、导丝的旋转和递送动作，极大地减小了机器人的整体尺寸，实现机器人小型化、轻量化，有利于运输、安装。
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