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公开(公告)号：CN115990871A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310226257.8
申请日：2023-03-10
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明为一种基于颗粒阻塞技术的变刚度全向运动软体驱动器，包括折叠波纹管、第一软管、中心软管、第二软管和第三软管；折叠波纹管的中空部分为驱动腔室，折叠波纹管的侧壁上呈圆周均匀设有第一颗粒腔室、第二颗粒腔室和第三颗粒腔室，每个颗粒腔室内均匀填充有颗粒；折叠波纹管的两端分别通过柱形圆片密封，其中一个柱形圆片上设有第一软管、中心软管、第二软管和第三软管，中心软管与驱动腔室连通，第一软管与第一颗粒腔室连通，第二软管与第二颗粒腔室连通，第三软管与第三颗粒腔室连通，第一软管、第二软管和第三软管同时与负压泵连接，中心软管同时与气泵和真空泵连接。本发明由三个颗粒腔室与驱动腔室共同组成驱动模块，并且通过两者共同作用实现弯曲运动，一定程度上避免了相互干扰，减弱了变刚度模块对驱动器运动性能的影响。
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公开(公告)号：CN116460835A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310203126.8
申请日：2023-03-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种基于纤维阻塞的变刚度气线混合软体驱动器，包括变刚度部分和驱动部分，变刚度部分位于驱动部分的上端，变刚度部分通过纤维阻塞实现驱动器的刚度变化，驱动部分通过线绳驱动实现驱动器的弯曲；所述变刚度部分包括外层管、纤维阻塞层和内层管，纤维阻塞层位于外层管和内层管之间；其中，纤维阻塞层包括大纤维层和小纤维层，多个大纤维层堆叠在一起，相邻两个大纤维层的纤维旋向相反，相邻两个大纤维层的间隙内填充两个小纤维层，每个小纤维层的纤维旋向与邻近的大纤维层的纤维旋向相同。该驱动器具有刚度可变、可控弯曲变形、输出力大、响应速度快等优点。
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公开(公告)号：CN116423491A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310403237.3
申请日：2023-04-14
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请公开了一种气动软体臂，包括：驱动器组件，所述驱动器组件包括软体驱动器，所述软体驱动器内形成有形变腔，一侧开口，用于改变所述形变腔内的气压，当所述形变腔内气压在设定范围内变化时，所述软体驱动器可沿其轴向伸缩，所述软体驱动器材质的弹性模量为第一设定值；外骨骼组件，所述外骨骼组件包括外骨骼，所述外骨骼内形成有容纳腔，一侧开口，并套接于所述软体驱动器上，所述外骨骼可随所述软体驱动器伸缩，其材质的弹性模量为第二设定值，所述第二设定值大于所述第一设定值。该气动软体臂具有更大输出作用力和刚度。
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公开(公告)号：CN116211470A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310193508.7
申请日：2023-03-03
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种基于夹持矢量驱动的血管介入手术机器人，包括夹持递送模块和动力传送模块；导管导丝穿过夹持递送模块，由夹持递送模块夹持，夹持递送模块内有对称设有第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件、第二夹持组件分别与导管导丝轴向方向成60°夹角；驱动模块内有电机和动力传送轴，通过动力传送轴将电机动力传送到夹持递送模块。本发明实现了递送机构和旋转控制机构共用同一个夹持机构对导管、导丝进行夹持，从而实现导管、导丝的旋转和递送动作，极大地减小了机器人的整体尺寸，实现机器人小型化、轻量化，有利于运输、安装。
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公开(公告)号：CN219110566U
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202223137501.3
申请日：2022-11-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种绳驱动主动介入导管，涉及医疗器械技术领域，包括前端导向部分、与前端导向部分对接相连的中间嵌入式增强部分和末端驱动部分；所述前端导向部分和对接相连的中间嵌入式增强部分整体包括外管、编织管、内管、弹簧和不锈钢丝，所述编织管设置在外管的内壁，所述内管设置在外管内部，所述弹簧设置在内管的一端，所述弹簧一端设置有若干不锈钢丝；本实用新型提供的技术方案中，通过将三组六根不锈钢丝的控制组合起来就会实现各个方向的转向，同时采用导管前端采用压缩弹簧，通过控制其连接的三组六根不锈钢驱动线实现前端转向；且末端驱动采用相交轴齿轮作为绕绳器，将操作者手部转动转化为前端的弯曲，以实现驱动目的。
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