公开(公告)号：CN115990871A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202310226257.8

申请日：2023-03-10

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 慈立伟 ,  王梦校 ,  王辉 ,  彭冉

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明为一种基于颗粒阻塞技术的变刚度全向运动软体驱动器，包括折叠波纹管、第一软管、中心软管、第二软管和第三软管；折叠波纹管的中空部分为驱动腔室，折叠波纹管的侧壁上呈圆周均匀设有第一颗粒腔室、第二颗粒腔室和第三颗粒腔室，每个颗粒腔室内均匀填充有颗粒；折叠波纹管的两端分别通过柱形圆片密封，其中一个柱形圆片上设有第一软管、中心软管、第二软管和第三软管，中心软管与驱动腔室连通，第一软管与第一颗粒腔室连通，第二软管与第二颗粒腔室连通，第三软管与第三颗粒腔室连通，第一软管、第二软管和第三软管同时与负压泵连接，中心软管同时与气泵和真空泵连接。本发明由三个颗粒腔室与驱动腔室共同组成驱动模块，并且通过两者共同作用实现弯曲运动，一定程度上避免了相互干扰，减弱了变刚度模块对驱动器运动性能的影响。

公开(公告)号：CN116460835A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310203126.8

申请日：2023-03-06

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 王梦校 ,  刘璇 ,  慈立伟 ,  王辉 ,  彭冉

IPC: B25J9/14 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明为一种基于纤维阻塞的变刚度气线混合软体驱动器，包括变刚度部分和驱动部分，变刚度部分位于驱动部分的上端，变刚度部分通过纤维阻塞实现驱动器的刚度变化，驱动部分通过线绳驱动实现驱动器的弯曲；所述变刚度部分包括外层管、纤维阻塞层和内层管，纤维阻塞层位于外层管和内层管之间；其中，纤维阻塞层包括大纤维层和小纤维层，多个大纤维层堆叠在一起，相邻两个大纤维层的纤维旋向相反，相邻两个大纤维层的间隙内填充两个小纤维层，每个小纤维层的纤维旋向与邻近的大纤维层的纤维旋向相同。该驱动器具有刚度可变、可控弯曲变形、输出力大、响应速度快等优点。