公开(公告)号：CN118078450A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410204974.5

申请日：2024-02-26

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 赵辰曦 ,  刘璇 ,  刘彬彬 ,  许瑞鑫 ,  任宝珍

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种仿医生手法的血管介入机器人力反馈与感知主端结构，包括操作杆、导电滑环、上方连接板、直线电机、空心杯电机、扭矩传感器、拉压力传感器、底板、前滑块底板、后滑块底板、直线电机底板、主从比例映射调节滑台和直线导轨；所述直线导轨位于底板上，直线导轨上滑动安装有前滑块底板、后滑块底板和直线电机底板，上方连接板的两端分别与前滑块底板和后滑块底板固连，前滑块底板上安装有直线电机轴支架，直线电机位于直线电机底板上，直线电机轴与直线电机轴支架通过滚针轴承转动连接，扭矩传感器安装在后滑块底板上，空心杯电机外壳与扭矩传感器固连，空心杯电机电机轴与直线电机电机轴通过套筒固连以传递扭矩，直线电机轴末端与操作杆的一端连接；导电滑环位于在直线电机轴上，主端结构上设有主从比例映射调节滑台可以简化医生操作。在操控操作杆的过程中实时感知推送和旋转阻力，为医生提供真实的触觉临场感，进而调整操控操作杆的扭转力和推送力大小，避免造成血管破裂。

公开(公告)号：CN116211470A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310193508.7

申请日：2023-03-03

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 彭冉 ,  刘璇 ,  王梦校 ,  王辉 ,  任宝珍

IPC: A61B34/30 ,  A61M25/01 ,  A61M25/09 ,  H02K7/116 ,  H02K7/10

Abstract: 本发明为一种基于夹持矢量驱动的血管介入手术机器人，包括夹持递送模块和动力传送模块；导管导丝穿过夹持递送模块，由夹持递送模块夹持，夹持递送模块内有对称设有第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件、第二夹持组件分别与导管导丝轴向方向成60°夹角；驱动模块内有电机和动力传送轴，通过动力传送轴将电机动力传送到夹持递送模块。本发明实现了递送机构和旋转控制机构共用同一个夹持机构对导管、导丝进行夹持，从而实现导管、导丝的旋转和递送动作，极大地减小了机器人的整体尺寸，实现机器人小型化、轻量化，有利于运输、安装。