公开(公告)号：CN118078450A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410204974.5

申请日：2024-02-26

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 赵辰曦 ,  刘璇 ,  刘彬彬 ,  许瑞鑫 ,  任宝珍

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种仿医生手法的血管介入机器人力反馈与感知主端结构，包括操作杆、导电滑环、上方连接板、直线电机、空心杯电机、扭矩传感器、拉压力传感器、底板、前滑块底板、后滑块底板、直线电机底板、主从比例映射调节滑台和直线导轨；所述直线导轨位于底板上，直线导轨上滑动安装有前滑块底板、后滑块底板和直线电机底板，上方连接板的两端分别与前滑块底板和后滑块底板固连，前滑块底板上安装有直线电机轴支架，直线电机位于直线电机底板上，直线电机轴与直线电机轴支架通过滚针轴承转动连接，扭矩传感器安装在后滑块底板上，空心杯电机外壳与扭矩传感器固连，空心杯电机电机轴与直线电机电机轴通过套筒固连以传递扭矩，直线电机轴末端与操作杆的一端连接；导电滑环位于在直线电机轴上，主端结构上设有主从比例映射调节滑台可以简化医生操作。在操控操作杆的过程中实时感知推送和旋转阻力，为医生提供真实的触觉临场感，进而调整操控操作杆的扭转力和推送力大小，避免造成血管破裂。

公开(公告)号：CN118680681A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410740893.7

申请日：2024-06-11

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘彬彬 ,  刘璇 ,  张建华 ,  赵岩

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种基于光纤光栅力检测的内窥镜介入装置，包括第一机械臂、第二机械臂和内窥镜递送模块，第一机械臂末端安装功能控制模块，第二机械臂末端安装内窥镜递送模块；所述内窥镜递送模块包括递送模块外壳、第一夹持机构、第二夹持机构、递送驱动电机、递送模块底座、递送驱动齿轮和驱动连接件；递送驱动电机安装在递送模块底座上，递送驱动电机的输出轴通过驱动连接件与递送驱动齿轮连接，递送驱动齿轮同时与第一夹持机构和第二夹持机构的齿条啮合，第一夹持机构、第二夹持机构通过直线滑轨安装在递送模块底座上，递送模块外壳安装在递送模块底座上。该装置通过光纤光栅实时检测夹持力，通过期望夹持力与实际夹持力的差值反馈控制夹持驱动电机，进而控制夹爪位置，实现了内窥镜夹持机构夹持力的精准可控，提升了内窥镜介入装置的自动化程度。