公开(公告)号：CN102834229B

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201180017044.X

申请日：2011-03-10

Applicant: 株式会社安川电机 ,  新日铁住金株式会社 ,  住友钢管株式会社

Inventor： 冈久学 ,  木下佑辅 ,  巢山崇 ,  富泽淳 ,  桑山真二郎 ,  原三了

IPC: B25J11/00

CPC classification number: B23Q3/02 ,  B21B39/00 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/009 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/27

Abstract: 本发明提供一种定位装置、加工系统和热加工装置。定位装置和加工系统即使在工件的重量较大的情况下也能够以更低成本、进一步实现省空间化且精度更佳地对工件进行定位。该定位装置具有：三个机器人手臂（1）～（3），其分别具有臂和驱动臂的驱动器；载置台（5），其由三个机器人手臂（1）～（3）的各自的顶端部支承；固定治具（6），其用于将载置在载置台（5）上的工件（W）固定在载置台（5）上；以及控制器（9），其对各驱动器的各动作进行控制。

公开(公告)号：CN102556383B

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201110301823.4

申请日：2011-10-08

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 巢山崇 ,  今留淳一 ,  梶原徹 ,  山本殊章

IPC: B65B5/04 ,  B65B35/16 ,  B65B43/46 ,  B65B61/20 ,  B25J9/08 ,  B25J15/06

CPC classification number: B65B5/105 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/0093 ,  B65B5/08 ,  B65B35/18 ,  B65B43/46 ,  B65B55/20

Abstract: 本发明的加工系统具有供给物品的物品供给部、搬送被加工物的第1搬送部、设置在第1搬送部的下游侧，载置通过第1搬送部予以搬送的被加工物的作业台、从物品供给部取出物品，根据预先示教的作业动作使用该物品对作业台上所载置的被加工物实施作业的机器人、设置在作业台的下游侧，搬送通过机器人被实施作业的被加工物的第2搬送部。

公开(公告)号：CN104044140A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410006731.7

申请日：2014-01-07

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 西邑考史 ,  中村民男 ,  河野大 ,  巢山崇 ,  松尾智弘 ,  石川伸一 ,  河野智树

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1676 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203

Abstract: 本发明提供一种能够以高级别实现安全性和工作性的机器人系统。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有能够动作的工作用臂（4）；动作速度检测单元（5），检测工作用臂（4）的动作速度；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），在检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据工作用臂（4）的动作速度，来改变区域（10）的范围。

公开(公告)号：CN103862472A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201310699679.3

申请日：2013-12-18

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 松熊研司 ,  梅野真 ,  巢山崇

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/37453 ,  G05B2219/40323

Abstract: 示教数据生成装置、机器人系统以及示教数据生成方法。PC（200）的运算装置（204）具备：处理构成画面显示部（2041），使显示装置（202）显示处理构成画面（D2），该画面按照对应的作业执行顺序排列地显示表示存储装置（201）所存储的多个作业单位任务数据中的包含在1个示教数据中的多个作业单位任务数据的多个图标（41b）；作业编辑部（2043），根据来自输入装置（203）的信息输入进行编辑，该编辑包含对应于多个图标（41b）的多个作业单位任务数据与不同作业单位任务数据的替换以及对应的作业执行顺序的替换；和示教数据生成部（2049），生成基于根据作业编辑部（2043）的编辑而变更的处理构成画面（D2）的显示内容的示教数据。

公开(公告)号：CN103568007A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310299492.4

申请日：2013-07-17

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 梅野真 ,  堀内智之 ,  巢山崇

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/18 ,  B04B5/10

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B04B5/0414 ,  B04B13/00 ,  B04B2011/046 ,  B25J9/0087 ,  G01N35/0099 ,  G01N2035/00495

Abstract: 本发明提供机器人系统，具有：机器人臂；设置于所述机器人臂的机器人手；接触部，设置于机器人手，用于使旋转装置的旋转体进行旋转，该旋转装置具备能够收纳工件的所述旋转体及将所述旋转体支撑为能够旋转的固定部，该旋转装置对所述工件进行预定的处理；检测部，对设置于所述旋转体的被检测部进行检测；以及第一控制部，根据所述检测部对所述被检测部的检测结果控制所述机器人臂及所述机器人手的动作，以使得所述接触部将所述旋转体旋转到预定的旋转位置。

公开(公告)号：CN102834229A

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201180017044.X

申请日：2011-03-10

Applicant: 株式会社安川电机 ,  住友金属工业株式会社 ,  住友钢管株式会社

Inventor： 冈久学 ,  木下佑辅 ,  巢山崇 ,  富泽淳 ,  桑山真二郎 ,  原三了

IPC: B25J11/00

CPC classification number: B23Q3/02 ,  B21B39/00 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/009 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/27

Abstract: 本发明提供一种定位装置、加工系统和热加工装置。定位装置和加工系统即使在工件的重量较大的情况下也能够以更低成本、进一步实现省空间化且精度更佳地对工件进行定位。该定位装置具有：三个机器人手臂（1）～（3），其分别具有臂和驱动臂的驱动器；载置台（5），其由三个机器人手臂（1）～（3）的各自的顶端部支承；固定治具（6），其用于将载置在载置台（5）上的工件（W）固定在载置台（5）上；以及控制器（9），其对各驱动器的各动作进行控制。

公开(公告)号：CN202825832U

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201220313409.5

申请日：2012-06-28

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 巢山崇 ,  梅野真

IPC: B25J9/06 ,  B25J17/02 ,  B25J15/00

CPC classification number: B25J15/0052 ,  Y10S901/31

Abstract: 本实用新型提供机器人及机器人手，其既能确保通用性又能实现小型化。机器人（100）在臂部（103L、103R）的末端具备能握持微孔板（3）的手（120）。手（120）具有：利用气缸使一对活塞（124）平行地开闭运动的气动卡盘装置（121）；分别设在一对活塞（124）的一侧、并能够沿彼此远离和接近的方向移动的一对长边用握持部件（122）；和分别设在一对活塞（124）的另一侧、并能够在与长边用握持部件（122）不同的可动区域沿彼此远离和接近的方向移动的一对短边用握持部件（123），手（120）构成为能相对于臂部（103L、103R）绕与长边用握持部件（122）及短边用握持部件（123）的可动面大致垂直的旋转轴（Ax8、Ax15）旋转。