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公开(公告)号：CN117745602A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311825746.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T5/80
Abstract: 本申请实施例提供了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：构建朝向所述感兴趣区域的目标虚拟视点；建立鱼眼相机对应的像素位置与所述目标虚拟视点对应的像素位置之间的第一映射关系；利用所述第一映射关系，将所述鱼眼相机采集的第一鱼眼图像映射至所述目标虚拟视点的成像平面上，得到第一去畸变图像。应用本申请实施例提供的技术方案，解决了由图像边缘仿射过大带来的感兴趣区域形状失真问题，提高了去畸变图像的质量。
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公开(公告)号：CN113724365B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202010444275.X
申请日：2020-05-22
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本申请提供一种三维重建方法及装置，该方法包括：通过监控相机获取目标场景的全局监控图像，以及，通过扫描相机获取所述目标场景的彩色深度图像；基于所述监控相机的内参和外参、所述扫描相机的内参、所述全局监控图像以及所述彩色深度图像，确定所述扫描相机的扫描位姿；基于所述扫描相机的内参、所述彩色深度图像以及所述扫描相机的扫描位姿，对所述目标场景进行三维重建。该方法可以实现更加鲁棒的位姿追踪和场景重建，且不增加额外的硬件成本。
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公开(公告)号：CN114184193A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010963509.1
申请日：2020-09-14
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请是关于一种定位方法及系统，属于图像处理领域。所述方法包括：获取第一定位图像和第二定位图像，所述第一定位图像包括M个第一红外图像，所述第二定位图像包括M个第二红外图像，所述M个第一红外图像是所述设备中的M个第一红外相机进行红外曝光得到的图像，所述M个第二红外图像是所述设备中的M个第二红外相机进行红外曝光得到的图像；根据室内地图、所述第一定位图像和第二定位图像，对所述设备进行定位，所述室内地图包括对室内环境进行拍摄得到的关键帧的地图信息。本申请避免自然光对定位产生影响。
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公开(公告)号：CN113689578A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010414665.2
申请日：2020-05-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种人体数据集生成方法及装置，获取人体三维模型、背景图像及指定形变参数，根据指定形变参数，对人体三维模型进行人体形变，得到形变后的人体三维模型，将形变后的人体三维模型渲染至背景图像中，得到渲染图像，并根据预设的任务类型，对渲染图像进行人体标注得到标注信息，对应存储渲染图像及标注信息，得到人体数据集。仅需获取少量的人体三维模型和背景图像，通过设置不同的指定形变参数，可以得到不同的指定形变参数下形变后的人体三维模型，进而通过图像渲染，能够得到多张包括不同人体行为/姿态的渲染图像，只需对应存储渲染图像和该渲染图像中人体的标注信息，即可生成人体数据集，因此，能够快速生成人体数据集。
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公开(公告)号：CN107958482B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201610902421.2
申请日：2016-10-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种三维场景模型构建方法及装置，预先获得目标场景的背景三维模型，即静态目标对应的三维模型；针对当前目标场景对应的第一点云，在第一点云中确定动态目标对应的第一部分点云，构建该第一部分点云对应的前景三维模型；将前景三维模型与背景三维模型进行叠加，得到当前三维场景模型。针对获取到的每一帧第一点云应用本方案，得到每一帧第一点云对应的三维场景模型，便得到一个动态的三维场景模型。由此可见，不需要对每台深度相机采集到的每个像素点进行融合，而是在深度相机采集到的点云中确定动态目标，仅将动态目标对应的前景三维模型与预先获得的静态目标对应的背景三维模型进行叠加，降低了构建三维场景模型的计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106839975B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201510882226.3
申请日：2015-12-03
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种基于深度相机的体积测量方法及其系统。方法包括以下步骤：从深度相机获取含有待测对象的深度图，深度图包含有待测对象的深度信息；根据深度信息将待测对象从深度图中提取出来，得到待测对象目标区域；利用预先标定的深度相机的参数，将待测对象的目标区域中各像素的二维图像坐标转换到三维相机坐标系下的三维坐标；在三维相机坐标系下，根据待测对象的三维坐标计算待测对象的高度和长宽，从而计算出待测对象的体积。测量精度高，不受拍摄角度和高度影响，无需对相机安装高度和角度进行标定，使用简单方便。
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公开(公告)号：CN107958489A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610899876.3
申请日：2016-10-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T17/30
CPC classification number: G06T17/30
Abstract: 本发明实施例公开了一种曲面重建方法及装置，方法包括：获取图像对应的点云，图像中的像素点与点云中的点一一对应；根据图像中每个像素点的位置，对点云中的点进行排布，得到点云对应的点云矩阵；在点云矩阵中，构建每个点对应的第一预设数量个三角网格，构建的所有三角网格拼接成目标曲面。由此可见，本方案不需要求得三维表面函数，过程简单，计算量低，提高了曲面重建效率。
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公开(公告)号：CN106683070A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510746038.8
申请日：2015-11-04
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的身高测量方法及装置。该方法包括：通过深度相机获取场景的深度图像；根据预先设置的人体特征参数在深度图像中进行识别，确定深度图像中的人体目标；根据人体目标在深度图像中的位置，确定人体目标的上端点在深度图像中的第一图像坐标和人体目标的下端点在深度图像中的第二图像坐标；根据第一图像坐标、第二图像坐标、景深信息和预先设置的相机标定参数，计算第一图像坐标对应的第一三维坐标和第二图像坐标对应的第二三维坐标；根据第一三维坐标和第二三维坐标，确定人体目标的高度。本发明解决了由于在对深度相机进行安装时需要对安装高度和安装角度进行人工标定，导致的安装操作繁琐、身高测量精度差的技术问题。
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公开(公告)号：CN106611430A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510670869.1
申请日：2015-10-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/50
CPC classification number: G06T2207/10004 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明实施例公开了一种RGB‑D图像生成方法、装置及摄像机，所述摄像机包括：一个镜头，分光元件将反射光投射到可见光传感器和深度传感器上，两个传感器分别获取可见光信息和深度信息，处理器根据该两个信息生成可见光图像和深度图像，并将该两个图像对准，生成RGB‑D图像。由于在本发明实施例中通过一个镜头汇聚场景中的反射光，因此可以保证通过可见光传感器和深度传感器获取的图像的信息完全相同，从而保证了生成的RGB‑D图像的准确性，而且避免了标定和校正带来的RGB‑D图像不准确的问题，另外，由于本发明实施例中只采用了一个镜头，因此摄像机的体积较小，重量轻，并且节省了配置双镜头的成本。
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公开(公告)号：CN114111769B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111350701.4
申请日：2021-11-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种视觉惯性定位方法、装置及自动驾驶装置，方法包括：获取传感器采集的当前帧、历史地图以及惯性信息，将当前帧加入时域滑窗，并基于时域滑窗以及空域滑窗，更新先验约束条件；基于当前帧以及历史地图，确定视觉约束条件；基于当前帧与前一帧之间的惯性数据，确定惯性约束条件；基于先验约束条件、视觉约束条件以及时域滑窗中每相邻两帧图像帧之间的惯性约束条件进行视觉惯性优化，确定传感器的当前位姿，其中，先验约束条件为上一次更新得到的。通过构建空间广分布的空域滑窗和时域相邻的时域滑窗，进行视觉惯性联合优化，可以更好的控制每一时刻参与地图优化的图像帧的规模，进而可以提高视觉惯性定位的精度及鲁棒性。
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