公开(公告)号：CN107958482B

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN201610902421.2

申请日：2016-10-17

Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司

Inventor： 张奎 ,  李杰 ,  李阳勤 ,  王超 ,  毛慧 ,  浦世亮

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/00 ,  G06T15/04

Abstract: 本发明实施例公开了一种三维场景模型构建方法及装置，预先获得目标场景的背景三维模型，即静态目标对应的三维模型；针对当前目标场景对应的第一点云，在第一点云中确定动态目标对应的第一部分点云，构建该第一部分点云对应的前景三维模型；将前景三维模型与背景三维模型进行叠加，得到当前三维场景模型。针对获取到的每一帧第一点云应用本方案，得到每一帧第一点云对应的三维场景模型，便得到一个动态的三维场景模型。由此可见，不需要对每台深度相机采集到的每个像素点进行融合，而是在深度相机采集到的点云中确定动态目标，仅将动态目标对应的前景三维模型与预先获得的静态目标对应的背景三维模型进行叠加，降低了构建三维场景模型的计算量。

公开(公告)号：CN107958482A

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201610902421.2

申请日：2016-10-17

Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司

Inventor： 张奎 ,  李杰 ,  李阳勤 ,  王超 ,  毛慧 ,  浦世亮

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/00 ,  G06T15/04

CPC classification number: G06T7/00 ,  G06T15/04 ,  G06T17/00 ,  G06T2207/10028

Abstract: 本发明实施例公开了一种三维场景模型构建方法及装置，预先获得目标场景的背景三维模型，即静态目标对应的三维模型；针对当前目标场景对应的第一点云，在第一点云中确定动态目标对应的第一部分点云，构建该第一部分点云对应的前景三维模型；将前景三维模型与背景三维模型进行叠加，得到当前三维场景模型。针对获取到的每一帧第一点云应用本方案，得到每一帧第一点云对应的三维场景模型，便得到一个动态的三维场景模型。由此可见，不需要对每台深度相机采集到的每个像素点进行融合，而是在深度相机采集到的点云中确定动态目标，仅将动态目标对应的前景三维模型与预先获得的静态目标对应的背景三维模型进行叠加，降低了构建三维场景模型的计算量。

公开(公告)号：CN107958481A

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201610900025.6

申请日：2016-10-17

Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司

Inventor： 李阳勤 ,  王超 ,  毛慧 ,  李杰 ,  浦世亮

IPC: G06T17/00

CPC classification number: G06T17/00 ,  G06T2200/08

Abstract: 本发明实施例公开了一种三维重建方法及装置，方法包括：获取目标场景的至少两个当前点云；根据预先确定的每个当前点云所在的坐标系之间的变换关系，将所述至少两个当前点云变换至同一个坐标系；将变换至同一个坐标系的各个当前点云进行融合，得到融合后的点云；根据融合后的点云进行曲面重建，得到三维模型。由此可见，本方案不需要对目标进行扫描，因此，可以实现实时三维重建。