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公开(公告)号：CN108961383B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201710358520.3
申请日：2017-05-19
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本申请公开了一种三维重建方法及装置，属于计算机视觉领域。所述方法包括：通过双目相机采集目标物体在n个方位的n组双目图像；确定n组双目图像中的每组双目图像的视差图；对每组双目图像的视差图进行优化处理，使得优化处理后的视差图中：属于同一物体的像素区域中有效匹配像素点的数量大于或等于：属于同一物体的像素点的最小数量；根据n组双目图像、优化处理后的n个视差图以及双目相机的参数，建立目标物体的三维模型。本申请解决了根据视差图确定出的三维模型较准确性较低问题，提高了根据优化处理后的视差图所建立的三维模型的准确度，本申请用于三维重建。
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公开(公告)号：CN106996922B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610049706.6
申请日：2016-01-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01N21/55
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标物体红外反射率测量方法及装置，应用于红外反射率测量相机，所述方法包括：向待测的所述目标物体发射红外光；接收经所述目标物体反射的反射光，并根据所接收的目标物体反射的反射光，获得所述目标物体与所述红外反射率测量相机的位置信息；根据所述目标物体与所述红外反射率测量相机的位置信息，以及预先获得的参考物体与所述红外反射率测量相机的位置信息，对接收到的所述反射光的第一反射光能量进行归一化处理，获得第二反射光能量；基于所述第二反射光能量，以及预先获得的第三反射光能量和所述参考物体的红外反射率，确定所述目标物体的红外反射率。本实施例能够实现简便的测量目标物体的红外反射率。
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公开(公告)号：CN106997586A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201610048980.1
申请日：2016-01-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种物体材料确定方法、装置及系统。一种物体材料确定方法，应用于处理器，该方法可以包括以下步骤：接收可见光相机发送的包含目标物体的目标场景的可见光图像，并从所述可见光图像中提取所述目标物体的可见光特征；接收红外反射率测量相机发送的所述目标场景的红外反射率图像，并从所述红外反射率图像中提取所述目标物体的红外反射率特征；将提取出的可见光特征和红外反射率特征与预设的材料特征库中每种材料的相应的特征进行比较，确定所述目标物体的材料。应用本发明实施例所提供的技术方案，提高了物体材料识别的准确率。
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公开(公告)号：CN106611430A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510670869.1
申请日：2015-10-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/50
CPC classification number: G06T2207/10004 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明实施例公开了一种RGB‑D图像生成方法、装置及摄像机，所述摄像机包括：一个镜头，分光元件将反射光投射到可见光传感器和深度传感器上，两个传感器分别获取可见光信息和深度信息，处理器根据该两个信息生成可见光图像和深度图像，并将该两个图像对准，生成RGB‑D图像。由于在本发明实施例中通过一个镜头汇聚场景中的反射光，因此可以保证通过可见光传感器和深度传感器获取的图像的信息完全相同，从而保证了生成的RGB‑D图像的准确性，而且避免了标定和校正带来的RGB‑D图像不准确的问题，另外，由于本发明实施例中只采用了一个镜头，因此摄像机的体积较小，重量轻，并且节省了配置双镜头的成本。
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公开(公告)号：CN111757086A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910245160.5
申请日：2019-03-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 覃骋
IPC: H04N13/239 , H04N13/25 , H04N13/271 , H04N13/254 , H04N13/106 , H04N13/128
Abstract: 本申请公开了一种有源双目相机、RGB-D图像确定方法及装置，属于立体视觉领域。所述有源双目相机包括：第一成像系统、第二成像系统和红外散斑器。第一成像系统包括第一透光镜、分光元器件、第一红外光传感器和可见光传感器，第一成像系统用于获取第一红外光图像和可见光图像。第二成像系统包括第二透光镜和第二红外光传感器，第二成像系统用于获取第二红外光图像。红外散斑器的投射范围至少覆盖第一成像系统的拍摄范围和第二成像系统的拍摄范围。由于第一红外光图像与可见光图像均由第一成像系统获取，所以第一红外光图像的视点与可见光图像的视点相同，从而使得确定出的RGB-D图像中的像素点的深度信息更加完整，准确性更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108961383A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710358520.3
申请日：2017-05-19
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00 , G06T7/33 , G06T2207/20228
Abstract: 本申请公开了一种三维重建方法及装置，属于计算机视觉领域。所述方法包括：通过双目相机采集目标物体在n个方位的n组双目图像；确定n组双目图像中的每组双目图像的视差图；对每组双目图像的视差图进行优化处理，使得优化处理后的视差图中：属于同一物体的像素区域中有效匹配像素点的数量大于或等于：属于同一物体的像素点的最小数量；根据n组双目图像、优化处理后的n个视差图以及双目相机的参数，建立目标物体的三维模型。本申请解决了根据视差图确定出的三维模型较准确性较低问题，提高了根据优化处理后的视差图所建立的三维模型的准确度，本申请用于三维重建。
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公开(公告)号：CN106683071B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201510752156.X
申请日：2015-11-06
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像的拼接方法和装置。其中，该方法包括：获取第一摄像机采集到的第一图像以及第二摄像机采集到的第二图像，其中，第一图像为具有可见光信息的图像，第二图像为包括深度信息以及可见光信息的图像，第一摄像机与第二摄像机相邻设置，采集到的第一图像与第二图像存在重叠区域；将第二图像中的像素点映射到重叠区域和/或扩展区域上，其中，扩展区域为第二图像中的像素点映射到第一图像之外的图像区域；通过第二图像中的像素点的深度信息以及可见光信息，将映射后的第二图像中的像素点拼接到重叠区域和/或扩展区域上，得到拼接图像。本发明解决了现有技术在图像拼接过程中，拼接效率低的的技术问题。
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公开(公告)号：CN106997586B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201610048980.1
申请日：2016-01-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种物体材料确定方法、装置及系统。一种物体材料确定方法，应用于处理器，该方法可以包括以下步骤：接收可见光相机发送的包含目标物体的目标场景的可见光图像，并从所述可见光图像中提取所述目标物体的可见光特征；接收红外反射率测量相机发送的所述目标场景的红外反射率图像，并从所述红外反射率图像中提取所述目标物体的红外反射率特征；将提取出的可见光特征和红外反射率特征与预设的材料特征库中每种材料的相应的特征进行比较，确定所述目标物体的材料。应用本发明实施例所提供的技术方案，提高了物体材料识别的准确率。
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公开(公告)号：CN106996922A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201610049706.6
申请日：2016-01-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01N21/55
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标物体红外反射率测量方法及装置，应用于红外反射率测量相机，所述方法包括：向待测的所述目标物体发射红外光；接收经所述目标物体反射的反射光，并根据所接收的目标物体反射的反射光，获得所述目标物体与所述红外反射率测量相机的位置信息；根据所述目标物体与所述红外反射率测量相机的位置信息，以及预先获得的参考物体与所述红外反射率测量相机的位置信息，对接收到的所述反射光的第一反射光能量进行归一化处理，获得第二反射光能量；基于所述第二反射光能量，以及预先获得的第三反射光能量和所述参考物体的红外反射率，确定所述目标物体的红外反射率。本实施例能够实现简便的测量目标物体的红外反射率。
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公开(公告)号：CN106683071A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510752156.X
申请日：2015-11-06
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种图像的拼接方法和装置。其中，该方法包括：获取第一摄像机采集到的第一图像以及第二摄像机采集到的第二图像，其中，第一图像为具有可见光信息的图像，第二图像为包括深度信息以及可见光信息的图像，第一摄像机与第二摄像机相邻设置，采集到的第一图像与第二图像存在重叠区域；将第二图像中的像素点映射到重叠区域和/或扩展区域上，其中，扩展区域为第二图像中的像素点映射到第一图像之外的图像区域；通过第二图像中的像素点的深度信息以及可见光信息，将映射后的第二图像中的像素点拼接到重叠区域和/或扩展区域上，得到拼接图像。本发明解决了现有技术在图像拼接过程中，拼接效率低的技术问题。
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