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公开(公告)号：CN111588381B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910125242.6
申请日：2019-02-20
Applicant: 宁波大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其技术方案要点包括脚底板以及用于穿着用的绷带，所述脚底板的下侧设置有连杆上板、连杆下板以及转动连接所述连杆上板和连杆下板的前后两端的相应一侧的连接杆，所述连接杆、连杆上板和连杆下板形成平行四连杆机构，所述连杆上板和连杆下板之间设置有两个分别限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的摩擦力测量机构。本发明通过摩擦力测量机构起到限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的作用，使得连杆上板和连杆下板之间始终保持平行，且连杆上板和连杆下板的角位移、角速度和角加速度也始终相等，达到稳定地测量人机之间摩擦力的目的，性能稳定且应用简单。
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公开(公告)号：CN114681260A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210444999.3
申请日：2022-04-26
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种辅助站立训练机器人。本发明包括升降组件、安装在升降组件上的3‑RPS并联机构以及固定在3‑RPS并联机构顶端的床椅组件；3‑RPS并联机构包括：固定在升降组件上的静平台、与静平台相对设置的动平台以及三个呈圆周阵列均布的电动推杆；电动推杆的固定端通过旋转副与静平台转动连接，伸缩端通过球副与动平台转动连接。本发明采用3‑RPS并联机构，设置静平台和动平台，利用三个电动推杆完成角度的调节和控制，在患者起立过程中通过3‑RPS并联机构实时进行力的自由调节，能够根据起立过程的不同阶段调整辅助力的大小，实现自动化站立，能够有效提高安全性。
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公开(公告)号：CN109986580B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910354130.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生家用移动式助理机器人。包括主体框架、驱动模块、机械手臂模块、控制模块和视觉模块；采用智能移动式多层储物柜结构，装备多种传感器，通过多视觉融合对运动路径、物品等进行分析识别，搭载双机械手臂来拾取、放置物品。本发明采用微型化仿生结构，融入性好、结构紧凑，通过左机械手二指抓取和右机械手吸盘吸附协同操作，配合3D视觉相机、激光雷达以及超声波传感器，完成复杂物体识别、障碍物探测、可靠抓取等，服务于日常的家庭生活与工作，具有使用方便、功能多样、可靠性好、运动灵活等特点。
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公开(公告)号：CN113069322A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110361037.7
申请日：2021-04-02
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复训练装置技术领域，具体涉及一种空间多自由度下肢康复机器人。本发明包括底架、升降座椅组件以及下肢康复训练组件；下肢康复训练组件包括：第一电机、第二电机、与第一电机的输出轴同轴连接的第一线性模组、固定在第一线性模组滑块上的第一下肢旋转副、第一方管、与第二电机的输出轴同轴连接的第二线性模组、固定在第二线性模组滑块上的第二下肢旋转副、第二方管以及固定在脚部旋转副上的踏板组件。通过第一电机和第二电机，同时带动第一方管和第二方管前后运动，能够带动患者的膝关节和髋关节做屈曲/伸展运动；当第一方管和第二方管的运动速度不同时，能带动患者的髋关节做内收/外展运动，而且能够自动调节座椅的高度。
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公开(公告)号：CN111588381A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910125242.6
申请日：2019-02-20
Applicant: 宁波大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其技术方案要点包括脚底板以及用于穿着用的绷带，所述脚底板的下侧设置有连杆上板、连杆下板以及转动连接所述连杆上板和连杆下板的前后两端的相应一侧的连接杆，所述连接杆、连杆上板和连杆下板形成平行四连杆机构，所述连杆上板和连杆下板之间设置有两个分别限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的摩擦力测量机构。本发明通过摩擦力测量机构起到限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的作用，使得连杆上板和连杆下板之间始终保持平行，且连杆上板和连杆下板的角位移、角速度和角加速度也始终相等，达到稳定地测量人机之间摩擦力的目的，性能稳定且应用简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111547179A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010359468.5
申请日：2020-04-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种双模式可折叠踏板车，包括车框架、折叠机构、踏板机构、转向机构和行进机构，所述车框架包括车架前杆、握把和车架后杆；所述折叠机构包括连接在两车架前杆之间的X型交叉杆；所述踏板机构设置在两车架后杆之间，包括滑动轴、折叠杆组件、工字钢以及踏板；所述转向机构包括转向杆、前车轮、转向联动杆以及后车轮；所述行进机构包括电池组、设置在前车轮上的电驱模块以及设置在握把处的切换按钮。本发明通过助力/电驱双模式的切换，能够实现长时间、远距离、多情景下的户外步行活动，且该踏板车可折叠，闲置时占据空间小，而且，该踏板车可根据不同肢体的人群进行适当的位置调节，通用性强。
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公开(公告)号：CN117752508A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311774336.9
申请日：2023-12-21
Applicant: 宁波大学
Inventor： 冯永飞 , 王洪波 , 董芳艳 , 胡庆龙 , 郁龙 , 王飞 , 桑春晓 , 维拉达雷亚努·维克多 , 阿比盖尔·亚历克莎·波普 , 维拉达雷亚努·路易吉
Abstract: 本发明属于康复器械技术领域，具体涉及一种康复机器人、使用方法及其控制方法。本发明包括交叉联动式椅床机构和对称安装在交叉联动式椅床机构两侧的外骨骼康复机构；其中，交叉联动式椅床机构包括：两组交叉式轮毂组件，用以调整床架状态适应患者的姿态；用于患者躺靠的靠板，通过翻转机构与两组交叉式轮毂组件连接；翻转机构和外骨骼康复机构均固定安装在靠板的背面上。本发明打破常规的框式轮椅床的结构，采用特殊设计的交叉联动式椅床机构与外骨骼康复机构配合连接，仅仅通过翻转机构将靠板与两组交叉式轮毂组件连接，实现对患者进行坐姿态、站姿态、多角度躺姿态状态下的下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN110037889B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201910308229.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种渐进式手指智能康复仪，其技术方案要点包括机架以及设置在机架上的四指固定机构、四指运动机构和拇指运动机构，所述四指固定机构设置有三个指间导向块以及所述固定指间导向块的四指固定单元；所述四指运动机构设置有供病患手掌放置的手掌支撑件以及驱动所述手掌支撑件运动的四指驱动单元；所述拇指运动机构设置有支撑手掌的上托板、垂直贯穿所述上托板的拇指滚筒以及可调节地固定在所述上托板上的拇指挡板，所述上托板设置有供所述拇指滚筒穿过的拇指移动槽，所述拇指滚筒的下端连接有驱动所述拇指滚筒运动的拇指驱动单元。本发明具有通过有效避免对患者的手掌以及手指造成二次伤害，使用方式简便且使用舒适的效果。
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公开(公告)号：CN112245091A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011186946.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种颈椎康复训练辅助机器人及其应用方法，包括可移动底座、靠背、头套模块、辅助牵引与调节装置、控制模块。采用新型水凝胶材料制作头套，因其材料的柔软性，其可塑性的能力得到大大的增强，可根据不同的人群微调头套的位置，提高舒适度。设计辅助牵引与调节装置占用的空间资源少、调节方式灵活可靠，可实现颈椎牵引过程的准确柔顺调节与控制。采用可移动底座，增加刹车装置，防止路面不平造成打滑现象，提高使用人群的安全性。本发明的颈椎康复训练辅助机器人具有结构紧凑、运动灵活、控制可靠、操作方便等特点，可应用于医院、家庭等颈椎康复护理方面。
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公开(公告)号：CN110063831A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910287911.X
申请日：2019-04-11
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种垂吊式稳手机器人，其技术方案要点包括固定底板、设置在所述固定底板上侧的纵向电动推杆以及供患者手部穿过放置的吊带，所述纵向电动推杆的顶端固定连接有做上下移动的轴承座，所述轴承座设置有做水平周向转动的旋转底座，所述旋转底座上设置有一端与吊带连接的横向电动推杆。本发明具有在病患的手部放置在吊带上后，患者手臂通过其自身重量作用在吊带上的反作用力对患者手臂形成拘束力，有效缓解患者手部的抖动幅度与频率；通过控制纵向电动推杆和/或横向电动推杆移动后将达到驱动放置患者手部的吊带做上下和/或水平移动的目的，进而为患者手臂提供稳定活动的空间范围，提高患者的生活水平，丰富患者的精神生活。
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