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公开(公告)号：CN111568692B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202010359644.5
申请日：2020-04-30
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种多自由度下肢康复机器人，包括设置在机架上的六个工作机构，分别是：座椅调整机构，包括座椅和左右对称设置在座椅两侧的可进行位置调整的机械左腿、机械右腿；髋关节运动机构，包括开胯机构和提胯机构，实现开胯和提胯两个运动；大腿长度调整机构，实现大腿长度的调整；膝关节运动机构，实现膝关节的运动；小腿长度调整机构，实现小腿长度的调整；踝关节运动机构，包括屈踝机构、扭踝机构和翻脚机构，实现屈踝、扭踝、翻脚运动；其中，所述控制柜分别与六个工作机构电连接，控制其动作。本发明具有六个自由度，可以满足患者绝大部分的康复训练动作需求。
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公开(公告)号：CN113768754B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111174972.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗康复领域，尤其是一种手指康复装置，包括背板，所述的背板上装有气动组件，背板位于气动组件一侧外部套装有外罩，背板上且远离气动组件一侧装有四指康复组件，背板上位于气动组件和四指康复组件之间装有角度组件，背板上位于角度组件一侧装有拇指组件；所述的气动组件上固定连接有钢丝绳，所述的钢丝绳通过角度组件后与四指康复组件和拇指组件连接。本装置选择用气动驱动，在降低成本的同时，解决占用空间大的问题；本发明能帮助患者进行手指康复训练，减少医护人员的工作压力，降低人力成本，同时，通过对零件结构的调整，降低对其资源投入的成本，延长其使用寿命，在降低成本的同时，又很好的解决占用空间大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113069322A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110361037.7
申请日：2021-04-02
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复训练装置技术领域，具体涉及一种空间多自由度下肢康复机器人。本发明包括底架、升降座椅组件以及下肢康复训练组件；下肢康复训练组件包括：第一电机、第二电机、与第一电机的输出轴同轴连接的第一线性模组、固定在第一线性模组滑块上的第一下肢旋转副、第一方管、与第二电机的输出轴同轴连接的第二线性模组、固定在第二线性模组滑块上的第二下肢旋转副、第二方管以及固定在脚部旋转副上的踏板组件。通过第一电机和第二电机，同时带动第一方管和第二方管前后运动，能够带动患者的膝关节和髋关节做屈曲/伸展运动；当第一方管和第二方管的运动速度不同时，能带动患者的髋关节做内收/外展运动，而且能够自动调节座椅的高度。
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公开(公告)号：CN113768754A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111174972.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗康复领域，尤其是一种手指康复装置，包括背板，所述的背板上装有气动组件，背板位于气动组件一侧外部套装有外罩，背板上且远离气动组件一侧装有四指康复组件，背板上位于气动组件和四指康复组件之间装有角度组件，背板上位于角度组件一侧装有拇指组件；所述的气动组件上固定连接有钢丝绳，所述的钢丝绳通过角度组件后与四指康复组件和拇指组件连接。本装置选择用气动驱动，在降低成本的同时，解决占用空间大的问题；本发明能帮助患者进行手指康复训练，减少医护人员的工作压力，降低人力成本，同时，通过对零件结构的调整，降低对其资源投入的成本，延长其使用寿命，在降低成本的同时，又很好的解决占用空间大的问题。
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公开(公告)号：CN111568692A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010359644.5
申请日：2020-04-30
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种多自由度下肢康复机器人，包括设置在机架上的六个工作机构，分别是：座椅调整机构，包括座椅和左右对称设置在座椅两侧的可进行位置调整的机械左腿、机械右腿；髋关节运动机构，包括开胯机构和提胯机构，实现开胯和提胯两个运动；大腿长度调整机构，实现大腿长度的调整；膝关节运动机构，实现膝关节的运动；小腿长度调整机构，实现小腿长度的调整；踝关节运动机构，包括屈踝机构、扭踝机构和翻脚机构，实现屈踝、扭踝、翻脚运动；其中，所述控制柜分别与六个工作机构电连接，控制其动作。本发明具有六个自由度，可以满足患者绝大部分的康复训练动作需求。
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公开(公告)号：CN113069322B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110361037.7
申请日：2021-04-02
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复训练装置技术领域，具体涉及一种空间多自由度下肢康复机器人。本发明包括底架、升降座椅组件以及下肢康复训练组件；下肢康复训练组件包括：第一电机、第二电机、与第一电机的输出轴同轴连接的第一线性模组、固定在第一线性模组滑块上的第一下肢旋转副、第一方管、与第二电机的输出轴同轴连接的第二线性模组、固定在第二线性模组滑块上的第二下肢旋转副、第二方管以及固定在脚部旋转副上的踏板组件。通过第一电机和第二电机，同时带动第一方管和第二方管前后运动，能够带动患者的膝关节和髋关节做屈曲/伸展运动；当第一方管和第二方管的运动速度不同时，能带动患者的髋关节做内收/外展运动，而且能够自动调节座椅的高度。
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公开(公告)号：CN212282104U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202020697461.X
申请日：2020-04-30
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度下肢康复机器人，包括设置在机架上的六个工作机构，分别是：座椅调整机构，包括座椅和左右对称设置在座椅两侧的可进行位置调整的机械左腿、机械右腿；髋关节运动机构，包括开胯机构和提胯机构，实现开胯和提胯两个运动；大腿长度调整机构，实现大腿长度的调整；膝关节运动机构，实现膝关节的运动；小腿长度调整机构，实现小腿长度的调整；踝关节运动机构，包括屈踝机构、扭踝机构和翻脚机构，实现屈踝、扭踝、翻脚运动；其中，所述控制柜分别与六个工作机构电连接，控制其动作。本实用新型具有六个自由度，可以满足患者绝大部分的康复训练动作需求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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