公开(公告)号：CN113069322B

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202110361037.7

申请日：2021-04-02

Applicant: 宁波大学

Inventor： 黎颢宇 ,  冯永飞 ,  董芳艳 ,  刘国伟 ,  彭旭 ,  钟明伟 ,  伍良达 ,  姚一旸 ,  杨德彬 ,  宋灏祯

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复训练装置技术领域，具体涉及一种空间多自由度下肢康复机器人。本发明包括底架、升降座椅组件以及下肢康复训练组件；下肢康复训练组件包括：第一电机、第二电机、与第一电机的输出轴同轴连接的第一线性模组、固定在第一线性模组滑块上的第一下肢旋转副、第一方管、与第二电机的输出轴同轴连接的第二线性模组、固定在第二线性模组滑块上的第二下肢旋转副、第二方管以及固定在脚部旋转副上的踏板组件。通过第一电机和第二电机，同时带动第一方管和第二方管前后运动，能够带动患者的膝关节和髋关节做屈曲/伸展运动；当第一方管和第二方管的运动速度不同时，能带动患者的髋关节做内收/外展运动，而且能够自动调节座椅的高度。

公开(公告)号：CN113069322A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110361037.7

申请日：2021-04-02

Applicant: 宁波大学

Inventor： 黎颢宇 ,  冯永飞 ,  董芳艳 ,  刘国伟 ,  彭旭 ,  钟明伟 ,  伍良达 ,  姚一旸 ,  杨德彬 ,  宋灏祯

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复训练装置技术领域，具体涉及一种空间多自由度下肢康复机器人。本发明包括底架、升降座椅组件以及下肢康复训练组件；下肢康复训练组件包括：第一电机、第二电机、与第一电机的输出轴同轴连接的第一线性模组、固定在第一线性模组滑块上的第一下肢旋转副、第一方管、与第二电机的输出轴同轴连接的第二线性模组、固定在第二线性模组滑块上的第二下肢旋转副、第二方管以及固定在脚部旋转副上的踏板组件。通过第一电机和第二电机，同时带动第一方管和第二方管前后运动，能够带动患者的膝关节和髋关节做屈曲/伸展运动；当第一方管和第二方管的运动速度不同时，能带动患者的髋关节做内收/外展运动，而且能够自动调节座椅的高度。