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公开(公告)号：CN113778132A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111129643.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种面向海空协同异构无人系统的一体化平行控制平台，包括：信息采集单元、平行控制单元、信息处理单元、信息融合单元、综合控制单元和通信单元；在本技术方案中将无人船、无人机以及无人水下航行器等统一概括成无人运行机构；针对海上无线通信环境，在无人船上部署无线自组网节点，可快速组建高可靠性、强抗毁抗干扰性、超视距传输的无线网络；确保无人船和指挥车之间、无人船无人机之间、多跳传输。确保无人船在任何方向都能将船上的视频信号和控制信号传输到指挥车的接收端，指挥车的接收端配置大角度天线，接收无人船上传输过来的信号通过指挥车把所有的视频信号显示出来，并反馈各种底层设备的实时状态信息。
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公开(公告)号：CN108107781A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711365246.9
申请日：2017-12-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B19/042 , G01D21/02 , G08C17/02
CPC classification number: G05B19/0428 , G01D21/02 , G05B2219/2612 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种压载水位监测系统，包括若干便携式移动终端以及设置于船舶各压载舱内用以检测压载水位的压载水位检测单元；所述移动终端与所述压载水位检测单元通过无线网络连接。本发明采用嵌入式水位测量系统实现船舶压载水的自动测量，在水位达到设定水位时自动报警，系统设计有移动终端，可由船员随身携带，在压载水位达到设定值时随时提醒船员关闭水泵及阀门，系统还可采用船员自己的手机作为移动终端，显示当前压载水位并在水位达到设定值时给出报警信息，在降低人工劳动强度的同时，防止压载水溢出事故的发生。
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公开(公告)号：CN119512073A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411430469.9
申请日：2024-10-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于波浪干扰的实时可达域设定方法，包括：基于实际海况选取真实海浪干扰信息；构建目标船舶的运动学方程，并将真实海浪干扰信息加入该运动学方程中形成干扰船舶运行模型；将干扰船舶运行模型离散化，从而确定干扰船舶的状态和控制受限的离散运动模型，其中离散运动模型包括多个离散点；构造包含所有离散点的多面体，并在多面体上放置外部参考点；在构造的多面体上投影计算可达集边界点；连接可达集边界点从而获取船舶加入波浪干扰后的实时可达集合。该方法可以显示船舶动态的可达域，在真实海浪干扰控制可达范围具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119273868A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411292703.6
申请日：2024-09-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明公开的一种船舶综合测试场景实时三维融合重构方法，该方法对目标物图像数据流进行预处理将图像坐标系转换到相机坐标系并获得稀疏点云模型从而构建体素三维网格，使用高斯差分金字塔构建尺度空间以检测图像在不同尺度下的关键点，计算关键点周围的梯度方向直方图并作为描述子，使用欧氏距离匹配描述子，估计图像间的相对位姿变换完成局部匹配过程，将局部帧块投影映射到参考帧形成关键帧，进入全局匹配过程；采用Marching Cubes算法从稠密体术网格中提取三维模型的表面网格，遍历表面网格中每个立方体单元，并基于立方体单元获得顶点到最近表面的距离信息，从而生成最终的测试目标物的三维模型。
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公开(公告)号：CN119250789A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411221160.9
申请日：2024-09-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06Q10/20 , G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提供一种巡检抢修一体化的智慧供热运维调度系统，包括：用于获取供水、回水端的温度、流量和压力数据的监测数据采集模块；用于实时监控供热管网的运行状态，并能快速定位故障发生位置的实时监控和预警模块；用于根据供热管网的布局和实际的故障情况，规划最优巡检路径的智能巡检路径规划模块；用于根据规划的最优巡检路径和维修任务的需求，制定资源配置策略的故障抢修资源优化配置模块；用于提供用户界面，方便用户进行操作和查询，同时及时向用户发送通知，告知维修进度和结果的用户交互与权限管理模块。本发明能够根据抢修任务优先等级结合路网实际情况，给出最优规划抢修路线，高效消除管网故障，提高抢修任务完成质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115167414B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210771312.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下无人船集群自主探索及环境重构方法，包括：在未知水域环境下采用3D激光雷达获取水域环境的三维点云信息，采用RGB‑D视觉相机获取水域环境的图像信息，将两者信息融合处理后导入至栅格地图重构未知水域环境；采用快速探索随机树算法与边界探索算法相结合的策略在未知水域环境中获取待探索目标点，并将待探索目标点在栅格地图中进行可视化显示，将所有获取的待探索目标点归类成集合，定义为探索目标点集；在探索目标点集中采用无人船集群自主探索方法寻找导航目标点，构建待探索目标点的增益函数，通过比较各目标点的增益大小选择导航目标点。
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公开(公告)号：CN118012075A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410265457.9
申请日：2024-03-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇编队自适应含参路径规划方法，包括建立符合海上实船运动特征的无人艇状态约束模型，通过调节速度矩阵改进快速步进平方法，并根据障碍物扩展需求分层实行改进快速步进法进行路径规划，实现对规划航迹的长度及其安全性的调整；基于三次贝塞尔曲线拟合理论设计自适应分段拟合法实现对路径点的含参曲线拟合，更加适合工程化应用；基于领航跟随者理论，生成考虑船舶状态约束的多无人艇编队自适应含参规划路径。本发明针对三次贝塞尔曲线拟合复杂路径误差较大的问题，设计自适应分段拟合算法，提高含参曲线的拟合精度。
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公开(公告)号：CN117111600A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310973996.3
申请日：2023-08-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数智双驱动海浪反演观测的无人船精细化路径跟踪控制方法，包括S1：通过系统辨识的方法对船舶运动响应进行辨识；S2：获得未知波浪的反演波浪谱算法，获取有义波高、波周期和频率等信息；S3：将获取的波浪参数进行海浪干扰建模，将实时的海浪干扰以数学模型的形式作用在无人艇上；S4：设计艏向角速度和纵向速度控制器，对当前海况下的干扰进行实时补偿从而达到更好的控制效果；S5：设计基于降阶扩张状态观测器的扰动观测器来对海浪获取中产生的误差以及模型不确定项进行估计，从而抵消风浪流等外界扰动对无人水面艇路径跟踪任务的影响，提高了路径跟踪控制器的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117034563A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310847190.X
申请日：2023-07-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/20 , G01M10/00 , G06F18/213
Abstract: 本发明公开了一种基于海浪谱的船舶实时波浪干扰解析方法，包括：S1:根据实际需要选取海浪谱形式；S2:由海浪参数信息表或海上浮标获取的方式获取海浪数据；S3：使用等间隔或等能量法对海浪谱进行离散化；S4：结合随机海浪理论及海浪谱定义获取该海况下的所有组成波幅值；S5：将海浪信息代入海浪干扰公式中，求得三自由度上的海浪干扰并将其作用在船舶上。该方法因考虑海浪特性及船舶特性等多重因素具有实时性强、真实性好等优势，由于结合考虑了海浪及船舶自身特性，以及船舶与海浪之间的关系，可直接将解析后的海浪干扰作用在船舶上，在海浪建模仿真和船舶运动控制领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110174109B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201910448185.5
申请日：2019-05-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海空协同的无人船多元联合导航方法，其特征在于包括以下步骤：S1：读取电子海图和雷达图像信息，对电子海图和雷达图像进行预处理；S2：采用Hausdorff距离匹配方式对电子海图和雷达图像进行搜索匹配获取融合图像；S3：读取摄像机图像、将摄像机图像与融合图像进行边缘处理提取摄像机图像与融合图像的可用轮廓；S4：采用hausdorff距离匹配算法搜索并匹配摄像机图像和融合图像，将搜索到的图像与融合图像进行融合最终实现三幅图像的空间跨尺度融合，将融合后的图像作为无人船的导航实时环境信息。因此该方法改善了无人船自主航行和路径规划过程中由于获取海面环境不准确造成的路径错误规划问题。
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