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公开(公告)号：CN115531144A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211256778.X
申请日：2022-10-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种立起助力下肢外骨骼机器人，其包括背架、液压摆动缸、髋关节电液伺服阀、法兰盘、大腿杆、小腿杆、液压直线缸、活塞杆、位移传感器、膝关节电液伺服阀、脚底机构、减震器、油箱、油泵、电机、压力表、溢流阀；大腿杆通过法兰盘与液压摆动缸连接，实现液压摆动缸直接带动大腿杆作旋转运动的目的，与传统直线缸驱动方式相比，增大髋关节的转动角度，满足立起过程的髋关节转动角度要求，占用空间小、外形尺寸小、稳定性好、可靠性安全性高并降低了自重和成本；本发明提供一种立起助力下肢外骨骼机器人采用智能位移反馈补偿控制原理的控制方法，通过智能控制器调节膝关节电液伺服阀的实时控制信号，实现在立起过程中、两腿可移动部位的位置同步控制精度提高的目的，并极大的提高了人机交互的舒适性和用户体验感。
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公开(公告)号：CN114427611A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111607859.5
申请日：2021-12-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及液压传动领域，尤其涉及到一种具有组合槽的滑阀阀芯，包括：左端盖，阀芯，减振弹簧，密封圈，阀体，组合槽，出油腔A，出油腔B，出油腔T，进油腔P，阀芯通油孔，右端盖，螺纹连接套，电机，本发明通过在阀芯两端开设阀芯轴孔，在阀芯台肩上开有组合槽，减振弹簧为波形弹簧安装在阀芯两端，抵在左端盖和右端盖上，通过设置带有减振弹簧的滑阀阀芯，提高滑阀工作稳定性，在阀芯启停和运动时提高稳定性，减小压力脉动，通过组合槽使阀芯受力均匀，改善阀内流场，避免出现卡滞，提高滑阀使用性能。
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公开(公告)号：CN111571337A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010497676.1
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于浮动磨具的大尺寸平面件高精度液压驱动磨床，属于精密加工、电液伺服控制领域。磨床床体由四组齿轮轴组支撑，齿轮轴组和固定于底座上的齿轨啮合。底座固定于地面。床体内部设置有固定于底座的支撑座，支撑座外圆周设置有轴心维持轨道，固定于床体内圆周的四组圆柱滚子作用于轴心维持轨道。支撑座上部安装有用于固定被加工件的电磁吸盘。磨具置于被加工件之上，模具拨盘的凹槽区和床体的凹槽区通过磨具拨板镶嵌式间隙配合。磨床床体外圆周连接有床体连接组件，液压缸的液压杆作用于床体连接件，缸筒连接于墙面连接件。控制系统控制液压缸推动床体转动研磨工件。本发明用于大尺寸平面件的高精度研磨加工。
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公开(公告)号：CN108005971B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711082542.8
申请日：2017-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双阀控缸带负载力控补偿协同装置及其控制方法，主要由液压缸、活塞杆、质量块、伺服阀、油箱、力传感器、控制单元、阻尼器、弹簧等组成。油泵在向伺服阀供油时，控制单元通过控制伺服阀流向液压缸的流量推动质量块，力传感器检测液压缸第一活塞杆和第二活塞杆的力的大小，将检测结果分别发送到电脑得到力的差值，根据第一活塞杆和第二活塞杆的力之差值分别对第一伺服阀的输油管道的流量和第二伺服阀的输油管道的流量进行一次或者多次调节，直到第一活塞杆和第二活塞杆的力的差值为零为止，本发明可实现液压双缸伺服系统的同步运动，提高同步精度和响应速度，增强安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108591174B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810431863.2
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种电—机—液驱动数字液压缸在线半闭环伺服控制方法。该数字液压缸的结构包括：步进电机、花键、万向联轴器、阀芯、外螺纹、编码器、缸外转轴、缸外转盘、后缸盖、磁铁、缸内转盘、缸体、滚珠丝杠、丝杠螺母、空心活塞杆；该方法通过对花键、万向联轴器和螺纹传动等柔性连接机构的等效处理，并考虑滑阀驱动力对数字液压缸在线控制反馈响应的影响，进一步提高了数字液压缸的精度，响应速度和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108582043A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810430808.1
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手，其特征在于，包括底座、支撑杆、初级臂、次级臂、液压杆、液压夹紧装置和爪体，底座和支撑杆之间采用过盈配合，所述支撑杆竖直放置，初级臂水平放置，支撑杆和初级臂铰接，液压杆连接支撑杆和初级臂，液压杆控制方向，次级臂为夹紧装置，夹紧装置采用液压式夹紧，夹紧液压缸固定连接在支撑件上，所述爪体与液压缸可拆卸连接为销连接；本发明的机械手承重大、抓取工件更牢固，提高了机械手的工作效率。
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公开(公告)号：CN108544526A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810780935.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开一种新型机械手，其特征在于，包括圆盘、液压缸、滑槽、爪体和四个半圆环，液压缸和圆盘之间采用螺栓连接，每个支撑体和两个半圆环配合起支撑作用；滑槽内置爪体，爪体在滑槽内预定轨道运动，滑槽设有限位装置，限位装置采用定位销，每个滑道两侧各有一个，对爪体进行限位，爪体和半圆环采用间隙配合；本发明的机械手结构简单、新颖，保证了运动的精确性，承重大、抓取工件更牢固，提高了机械手的工作效率。
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公开(公告)号：CN108015708A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711113342.4
申请日：2017-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种非全齿齿啮合自锁紧活口快速扳手，扳手头部的下半部分采用燕尾槽式的滑槽机构，通过齿条滑动颚与燕尾槽的间隙配合来实现滑动颚在燕尾槽中的自由滑动，齿条滑动颚的齿条与非全齿齿轮手柄的齿相互啮合。当非全齿齿轮手柄在力的作用下以螺栓为支点转动时，非全齿齿轮手柄上的轮齿通过与齿条滑动颚的下半部分齿条的齿相互啮合，从而由于力的相互作用带动齿条滑动颚在燕尾槽结构的滑槽中自由滑动；当非全齿齿轮手柄受到反作用力时，齿条滑动颚会向处于夹紧状态运动方向的反方向运动，扳手开口打开，这样通过对非全齿齿轮手柄施加正反作用力来实现非全齿齿啮合自锁紧活口快速扳手开口的夹紧与松弛，以实现快速扳手的目的。
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公开(公告)号：CN103462359B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201310417858.3
申请日：2013-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Inventor： 李建英
Abstract: 具有开玻璃瓶盖功能的餐桌。目前，饭店使用的餐桌的桌面为玻璃面，不耐磨，容易出现划痕，不容易清洗，啤酒、饮料等玻璃瓶装饮品需要格外使用瓶启等装置开启瓶盖，瓶启容易丢失。本发明的组成包括：不锈钢桌面（1），所述的不锈钢桌面紧贴在内衬支板（2）上，所述的不锈钢桌面的四周与支承压条（3）的两端焊接，焊接时，所述的不锈钢桌面、所述的支承压条、所述的内衬支板通过预紧力紧贴在一起，所述的支承压条与桌腿（5）的一端焊接，所述的桌腿的另一端安装有橡胶防护脚套（6），所述的桌腿的腰部焊接有横梁（4）。本发明用做餐桌。
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