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公开(公告)号：CN108005971A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711082542.8
申请日：2017-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: F15B11/08 , F15B13/02 , F15B13/021
Abstract: 本发明涉及一种双阀控缸带负载力控补偿协同装置及其控制方法，主要由液压缸、活塞杆、质量块、伺服阀、油箱、力传感器、控制单元、阻尼器、弹簧等组成。油泵在向伺服阀供油时，控制单元通过控制伺服阀流向液压缸的流量推动质量块，力传感器检测液压缸第一活塞杆和第二活塞杆的力的大小，将检测结果分别发送到电脑得到力的差值，根据第一活塞杆和第二活塞杆的力之差值分别对第一伺服阀的输油管道的流量和第二伺服阀的输油管道的流量进行一次或者多次调节，直到第一活塞杆和第二活塞杆的力的差值为零为止，本发明可实现液压双缸伺服系统的同步运动，提高同步精度和响应速度，增强安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108180180B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201711323712.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双液压缸流量补偿同步起竖装置及其控制方法，主要由液压缸、活塞杆、油泵、伺服阀、油箱、位移传感器、控制器、溢流阀、电脑等组成。第一和第二位移传感器通过检测第一和第二活塞杆的位移的大小，检测结果经过AD转换器的转换，将数据传送給到电脑，由电脑计算第一和第二传感器的位移之差并经过DA转换器将结果输送到第一和第二控制器，根据第一和第二活塞杆的位移之差分别对第一和第二伺服阀的阀芯大小进行多次调节，以改变其流量大小，直到第一和第二活塞杆位移之差为零为止。本发明克服了分流同步装置抗偏载能力差，同步精度低和可靠性差的问题，提高同步精度和响应速度，增强安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN108591174A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810431863.2
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种电—机—液驱动数字液压缸在线半闭环伺服控制方法。该数字液压缸的结构包括：步进电机、花键、万向联轴器、阀芯、外螺纹、编码器、缸外转轴、缸外转盘、后缸盖、磁铁、缸内转盘、缸体、滚珠丝杠、丝杠螺母、空心活塞杆；该方法通过对花键、万向联轴器和螺纹传动等柔性连接机构的等效处理，并考虑滑阀驱动力对数字液压缸在线控制反馈响应的影响，进一步提高了数字液压缸的精度，响应速度和稳定性。
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公开(公告)号：CN108443248A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810431522.5
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种转角可调节电液驱动辅助装置及其控制方法，该辅助装置由液压缸、连接螺栓、地面连接耳板、支撑钢板的耳板、支撑钢板等组成，地面连接耳板与支撑钢板的耳板通过连接螺栓形成紧固连接，支撑钢板可以以连接螺栓为转轴进行一定角度的转动，液压缸的活塞输出端与支撑钢板形成铰接，液压缸缸体下端与地面铰接，这样就可以通过液压缸活塞的伸缩带动支撑钢板绕连接螺栓转动，进而满足不同角度下辅助支撑的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108005971B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711082542.8
申请日：2017-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双阀控缸带负载力控补偿协同装置及其控制方法，主要由液压缸、活塞杆、质量块、伺服阀、油箱、力传感器、控制单元、阻尼器、弹簧等组成。油泵在向伺服阀供油时，控制单元通过控制伺服阀流向液压缸的流量推动质量块，力传感器检测液压缸第一活塞杆和第二活塞杆的力的大小，将检测结果分别发送到电脑得到力的差值，根据第一活塞杆和第二活塞杆的力之差值分别对第一伺服阀的输油管道的流量和第二伺服阀的输油管道的流量进行一次或者多次调节，直到第一活塞杆和第二活塞杆的力的差值为零为止，本发明可实现液压双缸伺服系统的同步运动，提高同步精度和响应速度，增强安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108591174B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810431863.2
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种电—机—液驱动数字液压缸在线半闭环伺服控制方法。该数字液压缸的结构包括：步进电机、花键、万向联轴器、阀芯、外螺纹、编码器、缸外转轴、缸外转盘、后缸盖、磁铁、缸内转盘、缸体、滚珠丝杠、丝杠螺母、空心活塞杆；该方法通过对花键、万向联轴器和螺纹传动等柔性连接机构的等效处理，并考虑滑阀驱动力对数字液压缸在线控制反馈响应的影响，进一步提高了数字液压缸的精度，响应速度和稳定性。
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公开(公告)号：CN108582043A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810430808.1
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手，其特征在于，包括底座、支撑杆、初级臂、次级臂、液压杆、液压夹紧装置和爪体，底座和支撑杆之间采用过盈配合，所述支撑杆竖直放置，初级臂水平放置，支撑杆和初级臂铰接，液压杆连接支撑杆和初级臂，液压杆控制方向，次级臂为夹紧装置，夹紧装置采用液压式夹紧，夹紧液压缸固定连接在支撑件上，所述爪体与液压缸可拆卸连接为销连接；本发明的机械手承重大、抓取工件更牢固，提高了机械手的工作效率。
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公开(公告)号：CN108180180A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711323712.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双液压缸流量补偿同步起竖装置及其控制方法，主要由液压缸、活塞杆、油泵、伺服阀、油箱、位移传感器、控制器、溢流阀、电脑等组成。第一和第二位移传感器通过检测第一和第二活塞杆的位移的大小，检测结果经过AD转换器的转换，将数据传送給到电脑，由电脑计算第一和第二传感器的位移之差并经过DA转换器将结果输送到第一和第二控制器，根据第一和第二活塞杆的位移之差分别对第一和第二伺服阀的阀芯大小进行多次调节，以改变其流量大小，直到第一和第二活塞杆位移之差为零为止。本发明克服了分流同步装置抗偏载能力差，同步精度低和可靠性差的问题，提高同步精度和响应速度，增强安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN207500224U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201721467692.6
申请日：2017-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种双阀控缸带负载力控补偿协同装置，主要由液压缸、活塞杆、质量块、伺服阀、油箱、力传感器、控制单元、阻尼器、弹簧等组成。油泵在向伺服阀供油时，控制单元通过控制伺服阀流向液压缸的流量推动质量块，力传感器检测液压缸第一活塞杆和第二活塞杆的力的大小，将检测结果分别发送到电脑得到力的差值，根据第一活塞杆和第二活塞杆的力之差值分别对第一伺服阀的输油管道的流量和第二伺服阀的输油管道的流量进行一次或者多次调节，直到第一活塞杆和第二活塞杆的力的差值为零为止，本实用新型可实现液压双缸伺服系统的同步运动，提高同步精度和响应速度，增强安全性和可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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