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公开(公告)号：CN105857425B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610309478.1
申请日：2016-05-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 直线轨道式防倾覆送餐机器人及行走方法。本产品其组成包括：上凸轮随动器安装板，所述的上凸轮随动器安装板的一端连接一号腿部，所述的上凸轮随动器安装板的另一端连接二号腿部，所述的一号腿部与所述的二号腿部均连接腿部连接法兰，所述的腿部连接法兰连接下托盘，所述的下托盘连接机器人本体，所述的机器人本体连接下餐盘托架，所述的下餐盘托架连接餐盘托架安装法兰，所述的餐盘托架安装法兰连接上餐盘托架，所述的上餐盘托架连接一号机械臂安装板。本发明用于餐厅送餐。
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公开(公告)号：CN108005971A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711082542.8
申请日：2017-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: F15B11/08 , F15B13/02 , F15B13/021
Abstract: 本发明涉及一种双阀控缸带负载力控补偿协同装置及其控制方法，主要由液压缸、活塞杆、质量块、伺服阀、油箱、力传感器、控制单元、阻尼器、弹簧等组成。油泵在向伺服阀供油时，控制单元通过控制伺服阀流向液压缸的流量推动质量块，力传感器检测液压缸第一活塞杆和第二活塞杆的力的大小，将检测结果分别发送到电脑得到力的差值，根据第一活塞杆和第二活塞杆的力之差值分别对第一伺服阀的输油管道的流量和第二伺服阀的输油管道的流量进行一次或者多次调节，直到第一活塞杆和第二活塞杆的力的差值为零为止，本发明可实现液压双缸伺服系统的同步运动，提高同步精度和响应速度，增强安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106998115A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710261351.1
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: H02K7/1023 , H02P3/22
Abstract: 本发明提供了一种电液驱动摩擦负载阻尼装置及其制动控制方法。本发明的电液驱动摩擦负载阻尼装置包括：底座、第一连杆、闸瓦、闸轮、轴、第二连杆、液压缸、滑阀和液压泵；其中，第一连杆安装于底座上，第一连杆与闸瓦连接，闸轮安装在闸瓦之间；闸轮上具有轴，第一连杆的另一端使用铰连接的方式连接第二连杆，第二连杆与液压缸连接，液压缸与滑阀连接，滑阀与液压泵连接。本发明电液驱动摩擦负载阻尼装置及其制动控制方法,可用于旋转类轴类机械旋转运动的快速止转和产生摩擦阻尼负载。
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公开(公告)号：CN108180180B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201711323712.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双液压缸流量补偿同步起竖装置及其控制方法，主要由液压缸、活塞杆、油泵、伺服阀、油箱、位移传感器、控制器、溢流阀、电脑等组成。第一和第二位移传感器通过检测第一和第二活塞杆的位移的大小，检测结果经过AD转换器的转换，将数据传送給到电脑，由电脑计算第一和第二传感器的位移之差并经过DA转换器将结果输送到第一和第二控制器，根据第一和第二活塞杆的位移之差分别对第一和第二伺服阀的阀芯大小进行多次调节，以改变其流量大小，直到第一和第二活塞杆位移之差为零为止。本发明克服了分流同步装置抗偏载能力差，同步精度低和可靠性差的问题，提高同步精度和响应速度，增强安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN105857425A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610309478.1
申请日：2016-05-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 直线轨道式防倾覆送餐机器人及行走方法。本产品其组成包括：上凸轮随动器安装板，所述的上凸轮随动器安装板的一端连接一号腿部，所述的上凸轮随动器安装板的另一端连接二号腿部，所述的一号腿部与所述的二号腿部均连接腿部连接法兰，所述的腿部连接法兰连接下托盘，所述的下托盘连接机器人本体，所述的机器人本体连接下餐盘托架，所述的下餐盘托架连接餐盘托架安装法兰，所述的餐盘托架安装法兰连接上餐盘托架，所述的上餐盘托架连接一号机械臂安装板。本发明用于餐厅送餐。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108005971B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711082542.8
申请日：2017-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双阀控缸带负载力控补偿协同装置及其控制方法，主要由液压缸、活塞杆、质量块、伺服阀、油箱、力传感器、控制单元、阻尼器、弹簧等组成。油泵在向伺服阀供油时，控制单元通过控制伺服阀流向液压缸的流量推动质量块，力传感器检测液压缸第一活塞杆和第二活塞杆的力的大小，将检测结果分别发送到电脑得到力的差值，根据第一活塞杆和第二活塞杆的力之差值分别对第一伺服阀的输油管道的流量和第二伺服阀的输油管道的流量进行一次或者多次调节，直到第一活塞杆和第二活塞杆的力的差值为零为止，本发明可实现液压双缸伺服系统的同步运动，提高同步精度和响应速度，增强安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN107035737B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201710472540.3
申请日：2017-06-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种含柔性联接环节电液驱动负载协同装置及其控制方法，由液压缸、阻尼垫、大刚度弹簧、支撑钢板调节耳、合页、阻尼垫、支撑钢板等组成，油源供油输出端向液压缸6供油，液压缸6的缸筒通过铰链与固体相连，活塞杆端通过铰链与支撑钢板相联，支撑钢板通过合页和大刚度弹簧与辅助支撑钢板连接，支撑钢板下部的阻尼垫与船体相接触；油源供油输出端还供油给液压缸5，液压缸5的缸筒通过铰链与固体可靠相联，活塞杆端通过铰链与右侧调节耳相连；油源供油输出端还向液压缸4供油，液压缸4的缸筒通过铰链与固体可靠相联，活塞杆端通过铰链与左侧调节耳相连，两端调节耳紧固在支撑钢板上。
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公开(公告)号：CN108180180A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711323712.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双液压缸流量补偿同步起竖装置及其控制方法，主要由液压缸、活塞杆、油泵、伺服阀、油箱、位移传感器、控制器、溢流阀、电脑等组成。第一和第二位移传感器通过检测第一和第二活塞杆的位移的大小，检测结果经过AD转换器的转换，将数据传送給到电脑，由电脑计算第一和第二传感器的位移之差并经过DA转换器将结果输送到第一和第二控制器，根据第一和第二活塞杆的位移之差分别对第一和第二伺服阀的阀芯大小进行多次调节，以改变其流量大小，直到第一和第二活塞杆位移之差为零为止。本发明克服了分流同步装置抗偏载能力差，同步精度低和可靠性差的问题，提高同步精度和响应速度，增强安全性和稳定性。
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