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公开(公告)号：CN115581546A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211049991.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61F2/64
Abstract: 本发明涉及一种电控变阻尼数字缸式的义肢膝关节的装置，该装置包括：膝关节电控变阻尼数字缸、固定安装块、义肢小腿杆、旋转铰链、活塞杆、上活塞盘、缸筒、单向阀、节流阀、固定活塞、弹簧、下活塞盘、力马达、电控信号‑控制器、单向阀阀套、单向阀阀芯、节流阀阀套、节流阀阀芯；电控信号‑控制器通过控制电流大小来改变力马达产生的电磁力大小，使节流阀阀芯向弹簧一侧移动，克服和平衡弹簧力，同时能调节流阀阀芯在节流阀阀套中的位置，进而调节单向阀进出空气的流速，使坐下和站立更平稳安全；另外气体通过单向阀能进入缸内，补充缸内气体，以便进行下一次坐下和站立。
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公开(公告)号：CN115531144A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211256778.X
申请日：2022-10-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种立起助力下肢外骨骼机器人，其包括背架、液压摆动缸、髋关节电液伺服阀、法兰盘、大腿杆、小腿杆、液压直线缸、活塞杆、位移传感器、膝关节电液伺服阀、脚底机构、减震器、油箱、油泵、电机、压力表、溢流阀；大腿杆通过法兰盘与液压摆动缸连接，实现液压摆动缸直接带动大腿杆作旋转运动的目的，与传统直线缸驱动方式相比，增大髋关节的转动角度，满足立起过程的髋关节转动角度要求，占用空间小、外形尺寸小、稳定性好、可靠性安全性高并降低了自重和成本；本发明提供一种立起助力下肢外骨骼机器人采用智能位移反馈补偿控制原理的控制方法，通过智能控制器调节膝关节电液伺服阀的实时控制信号，实现在立起过程中、两腿可移动部位的位置同步控制精度提高的目的，并极大的提高了人机交互的舒适性和用户体验感。
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公开(公告)号：CN115284260B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202211117953.7
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种助力转向的下肢外骨骼机器人装置。该装置包括导轨、齿轮、齿条、伺服电机、激光传感器和限位装置，所述伺服电机为下肢外骨骼机器人转向提供动力，所述导轨、齿轮和齿条都固定在压力足底鞋U型槽内部，它们互相啮合转动从而带动下肢外骨骼机器人转向，所述激光传感器能够调节伺服电机转速从而在转向过程中保持患者身体平衡,所述限位装置是为了避免患者身体转向幅度过大发生扭伤。本发明装置解决了脑偏瘫患者佩戴下肢外骨骼机器人行走时转向困难问题。
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公开(公告)号：CN115284260A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211117953.7
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种助力转向的下肢外骨骼机器人装置。该装置包括导轨、齿轮、齿条、伺服电机、激光传感器和限位装置，所述伺服电机为下肢外骨骼机器人转向提供动力，所述导轨、齿轮和齿条都固定在压力足底鞋U型槽内部，它们互相啮合转动从而带动下肢外骨骼机器人转向，所述激光传感器能够调节伺服电机转速从而在转向过程中保持患者身体平衡,所述限位装置是为了避免患者身体转向幅度过大发生扭伤。本发明装置解决了脑偏瘫患者佩戴下肢外骨骼机器人行走时转向困难问题。
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