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公开(公告)号：CN110026963A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910321711.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种新型的多移动机器人协同运输架构，包括：(1)多个独立的移动机器人与被运输目标物体自主连接，并组合成为机械耦合结构；(2)移动机器人采用轮式或履带式，且移动机器人的数量为2的整数倍；(3)各移动机器人与被运输目标物体之间可实现自主连接及自主脱离，且机械耦合结构的运动学特性及动力学特性与单体移动机器人保持一致；(4)协同运输控制系统中不存在集中式处理器或集中式运算单元，各移动机器人采用分布式方式实现协同运输控制律的求解，并最终实现多移动机器人对于被运输目标物体的协同运输。通过上述方式，本发明可解决工业现场中危险物料运输领域所面临的问题。
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公开(公告)号：CN109782593A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910020022.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于足式机器人遥操作技术领域。本发明公开了一种应用于六足机器人的共享因子模糊推理器，解决了多足机器人在复杂地形下执行特种任务时容易出现的失稳问题。本发明所述的一种应用于六足机器人的共享因子模糊推理器，在速度-位姿协同遥操作系统的基础上设计了能够实现共享特征的协同操控的二维遥操作系统；通过稳定裕度判据分析多足机器人的稳定情况，通过模糊推理系统产生共享因子α对遥操作子系统进行操控权重的分配；通过主端控制器将操控误差和多足机器人的控制需求相结合并以触觉引导力的形式反馈于操作者。本发明能够有效解决多足机器人在崎岖地形下容易出现的试问问题，在保证系统透明性的同时减轻了操作者的工作压力。
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公开(公告)号：CN109696824A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910013620.1
申请日：2019-03-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 一种腿部可移动六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法。一种腿部可移动六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法，其特征是：所述的六足机器人机体由腿部滑动装置1、机体2、基节3和腿部模块4，所述的机体的两侧设置有所述的腿部滑动装置，所述的腿部滑动装置与基节的一侧连接，所述的基节的另一侧与所述的腿部模块连接，所述的腿部模块由大腿结构4-1、小腿结构4-2和足体4-3组成，所述的大腿结构与所述的小腿结构的一端连接，所述的小腿结构的另一端与所述的足端连接，所述的六足机器人为具有腿部可移动的六足机器人。所述的方法包括如下步骤：可移动腿部的六足机器人的控制；调整步态的轴向稳定性；固定位置调整；非固定位置调整；容错步态的配置。本发明应用于六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法。
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公开(公告)号：CN108510459A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810305631.2
申请日：2018-04-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于小波自适应阈值与双边滤波图像降噪算法，包括：第一步是将原始图像转化为灰度图像，进行小波MALLAT多层次分解，得到水平、垂直和对角三个方向上的高频分量和同尺度上的一个低频分量；第二步是将分解得到的含有噪声的三个高频分量利用改进的小波阈值函数和改进自适应阈值算法进行量化处理；第三步是利用三个方向上的高频分量和一个低频分量进行小波重构，恢复出原图像；第四步对得到的第三步中的图像利用改进灰度核函数的双边滤波器进行图像的二次滤波，便得到降噪后的图像；通过仿真实验可知上述图像降噪算法不仅提高了峰值信噪比，还使得均方误差有了明显下降，证明了该算法对图像降噪的有效性。
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公开(公告)号：CN106842239A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710141063.2
申请日：2017-03-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有防屏蔽功能的车载定位系统，包括监控中心、GSM/GPS定位子系统、Wi‑Fi/GPS定位子系统；系统受外界干扰信号影响时，GSM/GPS定位子系统中的干扰检测模块检测到干扰信号，并将干扰信号反馈至中央微处理器MCU1，中央微处理器MCU1处理后，控制整车油路控制模块执行整车油路阀门关闭，再控制整车电源控制模块执行整车电源开关断开。本发明不仅能够对干扰信号进行识别，识别干扰信息，实现对汽车整车电源、油路的切断，从而达到防盗的目的，还能够对周围的Wi‑Fi信号进行识别，在外界干扰的情况下通过Wi‑Fi信号对汽车位置进行定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106802569A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710184030.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，涉及带有死区非线性的执行机构控制领域。本发明是为了解决现有处理死区问题的方法限制因素过多，且过程复杂的问题。本发明所述的一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，首先建立目标线性系统的数学模型；然后设计带有死区边界自适应前馈的状态反馈控制律；对未知死区参数设计自适应律；最后通过控制系统稳定性分析求解状态反馈控制器的控制增益矩阵和自适应律增益矩阵，进而获得状态反馈控制器，利用该状态反馈控制器完成执行机构死区非线性的补偿。该方法设计过程简单清晰，并能够取得良好的死区补偿效果。
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公开(公告)号：CN105836072A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610174570.1
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于船舶下水领域，公开了一种船舶下水纤维增强橡胶气囊及成型工艺，其特征在于：所述芯模两端囊头采用等应力结构，所述橡胶气囊囊体具有橡胶层、纤维增强层和保护层三层结构。其成型工艺：首先将橡胶带缠绕布满于芯模表面形成橡胶层，其次将干纤维纱以特定的测地线缠绕工艺布满于橡胶层表面形成纤维增强层；然后将橡胶带多层缠绕于纤维增强层表面形成保护层；最后将缠绕后的橡胶气囊进行硫化、脱模。所述工艺可实现一机自动加工，加工环境优，劳动强度小，生产效率高；所述产品柔性好、质量轻、成本低、寿命长、增强结构稳定、可回收利用、可承受高吨位的船舶下水。
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公开(公告)号：CN105312738A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510575903.7
申请日：2015-12-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23K9/167
CPC classification number: B23K9/167
Abstract: 本发明涉及到一种焊接自动化领域的LNG储罐TIP TIG全自动立缝焊接控制方法，焊接包括如下步骤，步骤一：在HMI界面输入每层每道焊接参数组并存储；步骤二：通过激光扫描焊缝坡口识别焊缝中心，使钨极对准焊缝中心；步骤三：调用焊接工艺参数，焊接小车行走，摆动器与焊接电流脉冲配合，开始搅拌送丝，调整焊接弧压高度，控制焊丝预热温度，激光实时扫描坡口校准焊缝中心位置完成焊接。本发明采用的LNG储罐TIP TIG全自动立缝焊接控制方法，能够达到良好的焊缝成形，焊接效率高、焊缝质量更稳定。
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公开(公告)号：CN104260328A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410452878.9
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种电磁加热固化成型装置及使用其制备纤维缠绕复合材料管体的方法，它涉及一种加热固化装置及使用其制备复合材料管体的方法。本发明的目的是要解决现有用于制备复合材料管体的加热固化装置的内加热固化芯模的热源不易获得、加热效率低、加热精度和加热均匀性均差的问题。装置包括电磁加热线圈、电磁加热电源、温度传感器、热管、导热介质、喷淋器、冷却液防护罩、冷却液槽、水泵、散热器和芯模；芯模的内管外壁与外管内壁之间形成夹层，热管阵列分布在夹层内的导热介质中；电磁加热线圈均匀置于芯模尾端外部。方法：芯模固定在缠绕机的主轴上，先缠绕再加热固化或缠绕的同时进行加热固化，降温。本发明可获得一种电磁加热固化成型装置。
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公开(公告)号：CN103978591A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410203418.2
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种加热固化成型装置及使用其制备纤维缠绕金属内衬复合容器的方法，它涉及一种固化装置及使用其制备复合容器的方法。本发明的目的是要解决现有采用外固化工艺导致容器固化成型时温度不均、固化质量差和成型效率低的问题。装置包括加热芯管、导流歧管、加热气囊、旋转接头、空气压缩机和加热器；加热芯管上设置与其相连通的导流歧管；加热芯管的周围包覆带有气囊小孔的加热气囊；方法一：加热芯管及加热气囊插入金属内衬，金属内衬固定在缠绕机主轴上，缠绕，加热固化，降温；方法二：加热芯管及加热气囊插入金属内衬，金属内衬固定在缠绕机主轴上，缠绕的同时进行加热固化，降温。本发明可获得一种加热固化成型装置及纤维缠绕金属内衬复合容器。
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