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公开(公告)号：CN119363432A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411476332.7
申请日：2024-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 四旋翼无人机的隐蔽虚假数据注入攻击检测及安全控制方法，它属于信息安全技术领域。本发明解决了现有攻击检测方法无法检测出四旋翼无人机系统中的隐蔽虚假数据注入攻击的问题。本发明通过引入水印信号序列和辅助函数使残差信号对攻击敏感，并提出基于线性化模型能观性和并行卡尔曼滤波器的残差信号计算方法，进一步对残差信号进行隐蔽虚假数据注入攻击检测，并基于并行卡尔曼滤波器的状态估计结果计算控制输入，实现对四旋翼无人机的安全控制。本发明方法可以应用于隐蔽虚假数据注入攻击检测及安全控制。
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公开(公告)号：CN117555235B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202311544716.3
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法，本发明涉及一种在轨服务过程手传振动的主动抑制方法。本发明为解决现有传统的指令整形振动抑制方法鲁棒性较差，难以克服实际在轨服务过程手传振动动力学模型中可能的干扰和不确定性；以及当外界干扰超出一定范围时，在轨服务过程手传振动动力学模型输出将处于发散状态而失控，将带来极大的危险性的问题。过程为：1：获得在轨服务过程手传振动动力学模型状态方程；2：求解指令整形器的参数；3：获得手传振动受力；4：对手传振动受力进行积分得到新的#imgabs0#5：基于#imgabs1#计算状态变量，确定在轨服务过程手传振动指令整形各脉冲的幅值构成的行向量。本发明属于航空航天及自动化领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119148528A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411291266.6
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的基于短时增量的系统动力学参数实时估计方法，包括以下步骤：S1、求解具有未知参数或函数的复杂系统动力学模型表达式，将其控制仿真过程离散化，定义仿真的大步长与小步长；S2、通过状态变量序列的自相关函数、偏自相关函数以及模型选择准则选择合适的一步最优预测模型；S3、每个大步长开始时刻，通过步骤S2中选择的一步最优预测模型求解下一大步长开始时刻和这一大步长中间每个小步长；S4、在该大步长内每个小步长时刻作用输入控制量增量，测量每一小步长开始时刻的状态变量；S5、根据所求得各小步长状态变量预测值和实际测量值之差计算动力学模型未知参数。本发明通过一步最优预测的方法估计系统动力学的参数，实现“边控制边估计”，使得系统在不受到大幅影响的前提下，能够较准确地估算系统的动力学参数。
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公开(公告)号：CN118642261A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410670847.4
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种融合视觉反馈的压电显微镜载物台控制方法，它属于显微镜自动载物台控制技术领域。本发明解决了现有自动显微镜载物台控制方法的载物台定位精度低的问题。本发明将显微镜的载物台替换为压电平台，并配置有摄像头。根据对压电致动器的频率特性测试结果和非线性特性测试结果对压电致动器的线性模型和非线性模型进行参数辨识，再结合参数辨识结果设计压电显微镜载物台的内环控制器和外环控制器，并结合摄像头的视觉反馈来调整外环控制器的输入。通过内环控制器和外环控制器对载物台进行协同控制，以实现载物台的精准定位。本发明方法可以应用于压电显微镜载物台控制领域。
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公开(公告)号：CN118493374A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410400905.1
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于部落迁徙算法的空间机器人基座抗扰动方法，本发明涉及空间机器人基座抗扰动方法。本发明的目的是为了解决现有自由漂浮空间机器人在机械臂关节运动过程中造成的基座偏移问题。过程为：一、根据自由漂浮空间机器人基座和机械臂的运动关系方程，定义基座姿态扰动过程幅度和基座姿态扰动最终幅度，基于基座姿态扰动过程幅度和基座姿态扰动最终幅度构建自由漂浮空间机器人基座姿态扰动目标函数；二、选用七次正弦多项式的方法对自由漂浮空间机器人的第i个机械臂关节角度轨迹进行参数化，将七次正弦多项式转换为仅由两个未知参数表示的多项式；三、得出使基座姿态扰动目标函数值最小的机械臂关节角度。本发明属于空间机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN118229523A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410441186.8
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T3/4038 , G06V10/46 , G06V10/50 , G06V10/75
Abstract: 一种融合位置反馈的实时显微图像拼接方法，它属于图像对准与拼接技术领域。本发明解决了采用现有的显微图像拼接方法获得的拼接图像存在失真且拼接图像时融合的难度大的问题。本发明利用Z形轨迹对显微镜下的样本进行扫描，并利用载物台的位置反馈来实时修正载物台位置，保证近似整数像素平移，从而降低图像融合难度，避免出现图像接缝和图像失真。而且图像拼接方法采用基于SURF特征的拼接方法，具有良好的实时性和准确性。本发明方法可以应用于图像对准与拼接技术领域。
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公开(公告)号：CN116238720A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310214150.1
申请日：2023-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种模块化自重构空间软体机器人，涉及太空的在轨服务技术及安全防护技术领域。本发明是为了解决现有空间机器人还存在对空间作业环境适应力差、作业安全性低，从而导致无法安全稳定地完成所有类型作业的问题。本发明包括：软体臂、软体臂底座、自由基座；软体臂由多段弾性轴通过弾性轴固定环相互连接而成；软体臂底座与软体臂通过底部弾性轴固定外环连接；软体臂底座与自由基座固定连接。软体臂底座中包括电机、滑轮座和绕线轮。电机驱动绕线轮转动，绕线轮上的绳子通过滑轮座换向后经过底部弾性轴固定外环最终连接到弾性轴固定外环上。本发明用于完成多种空间任务下的服务工作。
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