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公开(公告)号：CN105234927B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510785365.4
申请日：2015-11-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0051
Abstract: 本发明公开了一种三支链四自由度全对称并联机构，包括固定架、中央齿轮、动平台以及布置在所述固定架与动平台之间的三条结构相同的支链；所述支链包括转动叉、固定设置在转动叉上的支链齿轮、主动臂、两个平行且等长的从动臂以及四个T形轴，所述支链齿轮与中央齿轮啮合构成齿轮传动，所述转动叉转动连接于固定架上，所述主动臂转动连接于转动叉内，所述从动臂的一端通过两个T形轴与主动臂相连，另一端通过两个T形轴与动平台相连。该并联机构采用三条支链实现四个自由度的运动，有利于降低制造成本；采用单动平台结构可减少运动部件的质量，有利于实现高速度和高加速度的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN106426106A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610994831.4
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明公开了一种面对称四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、大转轴、小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述大转轴与固定架转动连接，所述小转轴与动平台转动连接；所述三条支链均包含伸缩杆和转换叉，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过转换叉与小转轴连接；所述第三支链的伸缩杆通过虎克铰与静平台连接，通过转换叉与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106378771A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611029147.9
申请日：2016-11-21
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B25J9/0072 , B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种多坐标高速并联机器人机构，包括固定架、支撑平台、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与支撑平台转动连接或固接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接，所述支撑平台与固定架固定连接或转动连接。本发明结构巧妙,通过适当配置构件之间的运动关系，可实现机构重构。
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公开(公告)号：CN106378770A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610985666.6
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 本发明公开了一种可实现两平一转的三自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述三条支链均包含伸缩杆和转换叉，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过转换叉与小转轴连接；所述第三支链的伸缩杆通过转动副与静平台连接，通过转换叉与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN120028038A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510094495.7
申请日：2025-01-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种电动直线作动器刚度、精度及其性能保持性测试装置和方法，属于装备测试技术领域。装置包括：支撑模块、力加载模块、测量模块和控制模块。支撑模块用于固定待测电动直线作动器和力加载模块；力加载模块设有伺服电动缸，用于与待测电动直线作动器连接，控制模块用于控制待测电动直线作动器和力加载模块的运动，以及测量模块进行数据采集；测试方法包括电动直线作动器刚度测试方法、精度测试方法及其性能保持性测试方法，使用该测试装置及方法，一次装夹即可分别开展电动直线作动器刚度、精度及其性能保持性的检测，并且具有高精度、高拟实度的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114918903B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210545555.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、联动转轴、主平台、副平台、大带轮、小带轮、带、吸盘、布置在所述联动转轴和主平台之间的第一、第二、第三支链，布置在所述固定架与副平台之间的第四和第五支链；五条支链均包括U形叉、主动臂、从动臂，拉簧和球接头；所述U形叉与主动臂转动连接，与联动转轴或固定架固接，所述联动转轴与固定架转动连接；所述从动臂通过球接头与主动臂、旋转接头及主平台相连；所示副平台与旋转接头或主平台转动连接，所述小带轮与大带轮分别与主平台和副平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，即可实现大角度的摆动和末端旋转运动的放大。
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公开(公告)号：CN106767645B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710181933.9
申请日：2017-03-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本发明公开了一种滚珠丝杠副丝杠滚道型面测量装置，所述装置包括测量平台、高度调整机构、角度调整机构和移动平台。所述高度调整机构通过四个紧定螺钉安装在移动平台上表面,高度调整机构用于调整测量平台的高度，所述角度调整机构安装在移动平台侧面，角度调整机构用于调整测量平台的角度。本发明的滚珠丝杠副丝杠滚道型面测量装置安装、调节便捷，拆卸、移除方便。一次安装后，可以用于不同型号丝杠滚道表面的测量。
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公开(公告)号：CN114918903A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210545555.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、联动转轴、主平台、副平台、大带轮、小带轮、带、吸盘、布置在所述联动转轴和主平台之间的第一、第二、第三支链，布置在所述固定架与副平台之间的第四和第五支链；五条支链均包括U形叉、主动臂、从动臂，拉簧和球接头；所述U形叉与主动臂转动连接，与联动转轴或固定架固接，所述联动转轴与固定架转动连接；所述从动臂通过球接头与主动臂、旋转接头及主平台相连；所示副平台与旋转接头或主平台转动连接，所述小带轮与大带轮分别与主平台和副平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，即可实现大角度的摆动和末端旋转运动的放大。
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公开(公告)号：CN113172462A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110423907.9
申请日：2021-04-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种单动力驱动的刀库，包括刀盘、ATC换刀机构、刀臂组件、凸轮机构、倒刀气缸组件、驱动装置；所述凸轮机构用于驱动刀盘的转动；所述ATC换刀机构用于驱动刀臂组件，实现刀臂组件的换刀动作；所述倒刀气缸组件用于实现刀库倒刀和回刀的动作；所述ATC换刀机构与凸轮机构共用一个驱动装置，所述驱动装置与凸轮机构、ATC换刀机构之间设有二向传动切换机构，用于驱动装置与凸轮机构、ATC换刀机构之间的传动的切换，实现刀盘转动和换刀动作的切换。
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公开(公告)号：CN111941393A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010726530.X
申请日：2020-07-25
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 汪满新
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种球坐标型五自由度混联机器人，包括静平台、动平台、转轴、外圈、四条伸缩腿，以及连接在动平台末端的两自由度转头；第一伸缩腿与第四伸缩腿通过同一转轴与静平台相连，第二伸缩腿与第三伸缩腿通过外圈与静平台相连；第一、第二、第三伸缩腿通过铰链与动平台相连，第四伸缩腿与动平台固接。本发明结构简单、刚度高、易实现模块化和实时控制，并减少了铰链数目降低了制造成本。
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