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公开(公告)号：CN118438480A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410490152.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人支链体精度和刚度测试装置及方法，装置包括地平铁、底座、被测支链体、支撑模块、测试连接件、精度测试模块、线刚度测试模块和扭转刚度测试模块，进行具体测试时使用相应的模块，结合所述的测试装置，本发明提供了一种机器人支链体精度和刚度测试方法，可以用来测试机器人支链体的精度、沿水平和竖直方向的线刚度，以及扭转刚度。本发明试验装置结构简单、灵活性高、测试方法高效、测试范围广等优点。
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公开(公告)号：CN114918902A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210545548.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三平一转四自由度并联机构，包括固定架、动平台、联动转轴、布置在所述固定架与动平台之间的第一支链以及布置在所述联动转轴和动平台之间的第二支链、第三支链、第四支链；四条支链均包括主动臂、两个平行且等长的从动臂，两个拉簧以及四个球接头，所述第二、第三、第四支链还包含转动叉；所述联动转轴与固定架连接，所述转动叉与联动转轴连接，所述主动臂与固定架或转动叉转动连接，所述从动臂通过球接头和拉簧与主动臂及动平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，可实现大转角范围的转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120009086A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510094492.3
申请日：2025-01-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人支链体扭转刚度测试装置及方法，包括：地平铁，用于活动连接扭转刚度测试模块和两个底座；两个底座，分别用于固定支撑模块和测试连接件；支撑模块用于滑动连接并固定被测件的滑块和滑轨；测试连接件，包含同轴连接的轴连接件和支链体连接件；支链体连接件用于同轴连接被测件，轴连接件用于同轴连接扭转模块；扭转刚度测试模块，包括加载模块、扭转模块、测量模块和控制器；加载模块对扭转模块施加载荷；扭转模块转动连接轴连接件，将加载模块的载荷转化为对被测件的扭转力；测量模块检测支链体连接件的横向和纵向位移；控制器获取加载模块的载荷大小和测量模块检测位移大小。本发明能够测试机器人支链体的扭转刚度。
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公开(公告)号：CN114918902B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210545548.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三平一转四自由度并联机构，包括固定架、动平台、联动转轴、布置在所述固定架与动平台之间的第一支链以及布置在所述联动转轴和动平台之间的第二支链、第三支链、第四支链；四条支链均包括主动臂、两个平行且等长的从动臂，两个拉簧以及四个球接头，所述第二、第三、第四支链还包含转动叉；所述联动转轴与固定架连接，所述转动叉与联动转轴连接，所述主动臂与固定架或转动叉转动连接，所述从动臂通过球接头和拉簧与主动臂及动平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，可实现大转角范围的转动。
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公开(公告)号：CN120028038A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510094495.7
申请日：2025-01-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种电动直线作动器刚度、精度及其性能保持性测试装置和方法，属于装备测试技术领域。装置包括：支撑模块、力加载模块、测量模块和控制模块。支撑模块用于固定待测电动直线作动器和力加载模块；力加载模块设有伺服电动缸，用于与待测电动直线作动器连接，控制模块用于控制待测电动直线作动器和力加载模块的运动，以及测量模块进行数据采集；测试方法包括电动直线作动器刚度测试方法、精度测试方法及其性能保持性测试方法，使用该测试装置及方法，一次装夹即可分别开展电动直线作动器刚度、精度及其性能保持性的检测，并且具有高精度、高拟实度的特点。
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公开(公告)号：CN114918903B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210545555.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、联动转轴、主平台、副平台、大带轮、小带轮、带、吸盘、布置在所述联动转轴和主平台之间的第一、第二、第三支链，布置在所述固定架与副平台之间的第四和第五支链；五条支链均包括U形叉、主动臂、从动臂，拉簧和球接头；所述U形叉与主动臂转动连接，与联动转轴或固定架固接，所述联动转轴与固定架转动连接；所述从动臂通过球接头与主动臂、旋转接头及主平台相连；所示副平台与旋转接头或主平台转动连接，所述小带轮与大带轮分别与主平台和副平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，即可实现大角度的摆动和末端旋转运动的放大。
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公开(公告)号：CN114918903A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210545555.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、联动转轴、主平台、副平台、大带轮、小带轮、带、吸盘、布置在所述联动转轴和主平台之间的第一、第二、第三支链，布置在所述固定架与副平台之间的第四和第五支链；五条支链均包括U形叉、主动臂、从动臂，拉簧和球接头；所述U形叉与主动臂转动连接，与联动转轴或固定架固接，所述联动转轴与固定架转动连接；所述从动臂通过球接头与主动臂、旋转接头及主平台相连；所示副平台与旋转接头或主平台转动连接，所述小带轮与大带轮分别与主平台和副平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，即可实现大角度的摆动和末端旋转运动的放大。
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