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公开(公告)号：CN118438480A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410490152.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人支链体精度和刚度测试装置及方法，装置包括地平铁、底座、被测支链体、支撑模块、测试连接件、精度测试模块、线刚度测试模块和扭转刚度测试模块，进行具体测试时使用相应的模块，结合所述的测试装置，本发明提供了一种机器人支链体精度和刚度测试方法，可以用来测试机器人支链体的精度、沿水平和竖直方向的线刚度，以及扭转刚度。本发明试验装置结构简单、灵活性高、测试方法高效、测试范围广等优点。
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公开(公告)号：CN114918902A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210545548.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三平一转四自由度并联机构，包括固定架、动平台、联动转轴、布置在所述固定架与动平台之间的第一支链以及布置在所述联动转轴和动平台之间的第二支链、第三支链、第四支链；四条支链均包括主动臂、两个平行且等长的从动臂，两个拉簧以及四个球接头，所述第二、第三、第四支链还包含转动叉；所述联动转轴与固定架连接，所述转动叉与联动转轴连接，所述主动臂与固定架或转动叉转动连接，所述从动臂通过球接头和拉簧与主动臂及动平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，可实现大转角范围的转动。
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公开(公告)号：CN106584426B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610875457.6
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现SCARA运动的高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括滑板、旋转轴A、两个平行且等长的远架杆、旋转轴B，所述滑板与固定架通过移动副连接，所述旋转轴A与滑板转动连接，所述远架杆的一端与旋转轴A球铰接，另一端与旋转轴B球铰接，所述旋转轴B与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括滑板、两个平行且等长的远架杆，所述滑板与固定架通过移动副连接，所述远架杆的一端与滑板球铰接，另一端与动平台球铰接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
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公开(公告)号：CN106313006B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610874938.5
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三支链三平一转四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接的主平台和副平台。该机构通过三个支链实现三平一转四个自由度的运动，有利于降低制造成本。
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公开(公告)号：CN106272362B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610874937.0
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现整周回转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的旋转台、布置在所述旋转台与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转换叉，所述转换叉与固定架固接，所述近架杆的一端与旋转台或转换叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括可以相互转动的主平台和副平台。该机构可实现整周回转，具有工作空间机架体积比大的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107962551A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711184876.6
申请日：2017-11-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三四自由度两用并联机器人机构，包括固定架、动平台以及布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述支链包括制动器、转动叉、主动臂、两个平行且等长的从动臂以及球接头，所述转动叉与固定架转动连接并由制动器控制其是否有该转动的自由度，所述主动臂转动连接于转动叉内，所述从动臂的一端通过两个球头与主动臂相连，另一端通过两个球头与动平台相连。该并联机器人机构可实现空间三自由度平动以及三平一转四自由度两种运动模式，使高速并联机构运动模式不再单一化。
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公开(公告)号：CN106426103A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610985227.5
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明公开了一种可实现两平两转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一支链和第三支链、以及布置在所述固定架和动平台之间的第二支链和第四支链；所述四条支链均包含伸缩杆，所述第一和第三支链的伸缩杆均同时通过转动副与大转轴和小转轴连接；所述第三支链的伸缩杆均通过虎克铰与静平台和动平台连接，所述第四支链的伸缩杆分别通过虎克铰和球副与静平台和动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106426102A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610985216.7
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B25J9/0072 , B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种可实现三平两转的五自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三、第四支链；所述四条支链均包含伸缩杆，所述第一和第二支链的伸缩杆均同时通过转动副与大转轴和小转轴连接，所述第三和第四支链的伸缩杆均通过虎克铰与静平台连接，通过球副与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN105234927A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510785365.4
申请日：2015-11-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0051
Abstract: 本发明公开了一种三支链四自由度全对称并联机构，包括固定架、中央齿轮、动平台以及布置在所述固定架与动平台之间的三条结构相同的支链；所述支链包括转动叉、固定设置在转动叉上的支链齿轮、主动臂、两个平行且等长的从动臂以及四个T形轴，所述支链齿轮与中央齿轮啮合构成齿轮传动，所述转动叉转动连接于固定架上，所述主动臂转动连接于转动叉内，所述从动臂的一端通过两个T形轴与主动臂相连，另一端通过两个T形轴与动平台相连。该并联机构采用三条支链实现四个自由度的运动，有利于降低制造成本；采用单动平台结构可减少运动部件的质量，有利于实现高速度和高加速度的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN105234926A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510783004.6
申请日：2015-11-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现三维平动二维转动的五自由度并联机构，包括固定架、动平台、大转轴、布置在所述大转轴与动平台之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三、第四支链；所述大转轴与固定架转动连接，所述第一和第二支链均包含转动叉、主动臂、两个平行且等长的从动臂，所述第一和第二支链均通过转动叉与大转轴固接，实现两个支链绕固定架同步转动连接；所述第三和第四支链均还包含连接轴，且通过连接轴实现与动平台的同轴转动连接。该并联机构动平台采用单平台的结构，具有结构简洁、动平台质量轻等特点，有利于实现高速度和高加速度的动态响应特性。
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