公开(公告)号：CN107962551A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711184876.6

申请日：2017-11-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 汪满新 ,  谌秋生 ,  冯虎田 ,  欧屹 ,  宋远璞

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J9/003 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明公开了一种三四自由度两用并联机器人机构，包括固定架、动平台以及布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述支链包括制动器、转动叉、主动臂、两个平行且等长的从动臂以及球接头，所述转动叉与固定架转动连接并由制动器控制其是否有该转动的自由度，所述主动臂转动连接于转动叉内，所述从动臂的一端通过两个球头与主动臂相连，另一端通过两个球头与动平台相连。该并联机器人机构可实现空间三自由度平动以及三平一转四自由度两种运动模式，使高速并联机构运动模式不再单一化。