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公开(公告)号：CN119567239A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410888373.0
申请日：2024-07-03
Applicant: 南京理工大学工程技术研究院有限公司 , 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对工作区域优化的混联机器人运动学标定方法；所述方法包括：分析影响混联机器人末端精度的几何误差源并建立包含误差项的运动学模型；使用激光跟踪仪在混联机器人可达范围中采集末端点真实坐标与误差模型输出坐标的差值生成残差函数；根据处于工作区域的测量点在混联机器人最大可达范围内的分布，对残差函数进行赋权操作，生成改进粒子群算法适应度函数；使用改进的粒子群算法迭代辨识混联机器人几何误差；将辨识出的误差补偿至控制器中，完成机器人的运动学标定；本发明提出的运动学标定方法简单高效，且可面向大多数并联、混联机器人。
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公开(公告)号：CN119268673A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411404542.5
申请日：2024-10-10
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于足腿类机器人运动特征约束的定位建图方法及系统，属于足腿类机器人技术领域。所述方法在定位建图过程中根据足腿类机器人的运动特性，结合足腿在环境中的运动约束与环境观测约束进行增量式定位估计；根据滤波推导与全局位姿因子优化的前后端实现高频定位输出，并结合轻量化的足腿运动约束模型优化更新运动位姿定位并生成点云地图。本申请提供的方法能够使足腿类机器人在复杂环境下实现基于运动及环境特征的轻量化定位表征与建图，解决了足腿类机器人因其运动特性在复杂环境中局部定位漂移严重和退化失真的问题，增强了足腿类机器人定位系统的鲁棒性与建图的精确性。
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公开(公告)号：CN119130859A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411139559.2
申请日：2024-08-19
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于梯度数据的结构地形语义分割图像优化方法。所述方法包括：基于Sobel算子将深度数据(Depth)转化为具有图像像素灰度值变化的梯度数据，并将梯度数据归一化用红绿蓝(RGB)数据展示成法线贴图；法线贴图与红绿蓝(RGB)数据按照像素点矩阵Max方法融合，实现对输入图像的重新编码，并产出具有色彩表征的法线方向信息与基本RGB图像融合的图像信息；基于法线贴图的Canny边缘检测数据和梯度数据，对MobileNetV3轻量级网络的语义分割结果的边缘进行优化。与现有方法相比本方法优化了语义图像的边缘，同时兼顾速度与精度。本发明提出的语义分割边缘优化方法简单高效，适用于大多数结构地形的语义分割。
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公开(公告)号：CN114559778B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210407455.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种足式‑胸鳍混合驱动的水陆两栖仿生机器人，包括游动行走系统、电气控制系统、环境感知系统和外壳组件系统；其中游动行走系统由左右胸鳍、多连杆后腿、弹性万向轮及活动脚蹼组成，活动脚蹼可绕后腿关节灵活转动；电气控制系统包括数字舵机、直流电机、电机控制板、微型处理器及电源，各数字舵机与直流电机协同控制，实现机器人两栖步态：陆地环境行走，水下环境游动及上升下潜；环境感知系统包括双目相机、位姿传感器、压力传感器、红外传感器，实时感知机器人周围环境信息，调整自身姿态；外壳组件系统起到密封防水和减小阻力作用；本机器人两栖步态完整，且环境感知能力强、自主运动能力高，可用于未知水陆环境探索和侦察。
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公开(公告)号：CN117493927A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311123686.9
申请日：2023-09-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213
Abstract: 本发明提供了一种基于多层阈值判别方法的人体搬运动作识别方法，包括在人体进行搬运工作时，通过惯性传感器测量人体运动数据，并利用基于滑动窗口的人体搬运动作预处理算法，根据所测得的人体运动数据，对每个数据帧和给定时间长度的滑动数据窗口进行分析计算得到某一时刻人体搬运动作的特征向量；对人体搬运动作进行识别，得到某一时刻人体搬运动作的第一层识别结果；根据所计算得到的人体运动特征向量和第一层识别结果，分析计算得到某一时刻人体搬运动作的第二层识别结果；对第二层识别结果进行分析验证，得到人体搬运动作的最终识别结果。采用本发明的技术方案，可以降低识别模型的计算复杂度，提高人体运动识别算法的稳定性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116309837A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310257009.X
申请日：2023-03-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种结合特征点与轮廓点的毁伤元识别定位方法，克服现有毁伤元识别定位算法的局限性，实现对外形轮廓简单的少纹理毁伤元的快速识别。首先提取出模板图片的角点与形心，计算二者之间的几何关系；然后检测待识别图像中的轮廓，选出毁伤元所在位置，找到与之相近的所有特征点，将彼此接近的特征点根据高斯权重整合为一个点，计算整合点与轮廓形心之间的几何关系；最后通过与模板比较选择出符合条件的毁伤元。本发明采用先检测特征、再整合特征点的方式获得角点，考虑了特征点之间的几何关系从而强化了特征点的匹配效果，只需一个与待匹配物体外形尺寸相同的图形作为模板即可以同时识别多个目标，提高了识别效率。
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公开(公告)号：CN116309458A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310277281.4
申请日：2023-03-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/22 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06T7/62 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOX的刀具损伤智能检测及预警方法，引入Local‑attention注意力模块，提升模型对损伤区域的定位精度及运算效率；同时将Neck部分替换为MobileNetv3轻量级网络，减少参数量的同时模型易于部署；将定位损失替换为GIOU损失，解决人工标注框的重叠问题；将置信度预测损失替换为Focal Loss，提升模型对困难样本的预测能力最终达到最优检测性能。本发明可批量解决刀具损伤图像的定位与检测问题，将局部注意力模块与置信度预测损失函数相结合，提升模型检测困难样本的能力，增加相应的定位损失函数解决人工标注框重叠带来的预测精度降低问题，设置刀具健康预警模块实现换刀或预警处理，最终从预测精度及效率上提升了刀具损伤图像的智能检测与预警能力。
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公开(公告)号：CN111445480B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010206744.4
申请日：2020-03-23
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明可以对图像旋转角度和缩放系数进行快速准确测量标定，主要应用于图像配准、图像拼接和目标检测等领域。首先对模板上所有像素点进行重新赋值，得到一种半径特征值和圆周特征值分别与半径所在角度和圆周所在位置成线性关系的新型模板，然后利用模板匹配方法确定模板在待测图像中实际位置，再基于图像发生旋转和缩放后该模板的半径特征曲线和圆周特征曲线，实现图像旋转角度和缩放系数的同时测量。相比于现有技术，本发明仅需通过设计的一种新型模板便可同时测量待测图像的旋转角度和缩放系数，解决了其它算法不能测量缩放系数或需要耗费巨大计算资源才能实现旋转角度和缩放系数同时测量的难题，极大提高了算法的实用性。
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公开(公告)号：CN114536360A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210156513.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能防疫机器人系统，包括无人机、移动机器人、协作机械臂、传感模块、消毒模块、测温模块、5G通讯模块以及远程智能监控系统；无人机可进行高空消毒液喷洒工作，实现大范围消毒；移动机器人可移动工作，所搭载的协作机械臂利用灵活性进行测温和遍历物体轮廓消毒的工作；传感模块包括激光雷达和深度相机，用于获取环境信息；5G通讯模块可以建立机器人系统与远程智能监控系统的通讯；远程智能监控系统可以实现对机器人系统的远程控制和防疫数据的分析。本发明中的多功能防疫机器人系统发挥了空地机器人协作的特点，可以在不同时段进入不同的工作模式，在人流量多的白天主要进行测温，无人的夜晚进行高效消毒，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114310472A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210053005.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q11/10
Abstract: 本发明公开了一种应用于数控机床的智能冷却润滑装置及方法。该装置包括冷却润滑系统、状态监测系统、密封模块和便捷安装模块。其中，冷却润滑系统包括涡流冷却部件、气液混合部件、流量调节器、进气进液开关；状态监测系统包括显示调节部件、温度流量传感器、自动控制开关；通过集成机加工冷却装置和润滑装置，将气液混合部件的两输入端分别与涡流冷却部件和流量调节器相连，利用涡流冷却和微量润滑原理进行加工区域冷却润滑；并利用内部安装的温度和流量传感器，对温度流量数据进行智能监测，并将采集的温度流量数据通过显示调节部件进行实时显示。本发明结构新颖，操作简单，集成度高，安装便捷，节能环保，自动化程度高，有很高的推广价值。
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