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公开(公告)号：CN116968842A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311141700.8
申请日：2023-09-05
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿结构及轮足机器人，属于机器人技术领域。所述轮腿结构包括：关节模组(1)、运动连杆组件(2)和轮足组件(3)。轮腿结构主要通过关节模组(1)为运动连杆组件(2)提供驱动力并带动轮足组件(3)进行空间运动，其轮足组件(3)利用舵机控制曲柄滑块机构到达其死点位形，实现轮足组件(3)完全制动的轮‑足模式切换，使足端轮不会受外力影响而造成局部窜动现象。通过死点位形方式完成轮足切换，结构简单，可靠性高，控制方便且空间利用率高。关节模组(1)采用联轴器形式连接并将其关节输出轴承受的载荷利用轴承元件传递给联轴器结构件上，最大程度保护关节输出电机的同时提高机器人的结构性能及可靠性。
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公开(公告)号：CN117332224A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310579349.4
申请日：2023-05-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/20 , G06F18/241 , G06F18/10 , G06F18/23 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种跨域迁移的生成对抗网络信号生成与质量评价方法。首先对采集的不同工况下的机械设备监测数据进行截取等操作，进行时频域变换后分别构建每个工况下的训练集和测试集；之后建立基于迁移网络适配正则项和网络权重复杂度正则项约束下的辅助分类生成对抗网络模型，通过贝叶斯优化方法确定该网络模型的网络隐层单元数与超参数，并利用各个工况下的数据进行模型训练；最后将样本扩充后的测试集输入模型并计算诊断精度，同时利用等距特征映射降维与JS散度相似性度量的方法，评估生成的样本与真实样本特征之间的数据概率分布接近程度，实现数据生成质量的评价。
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公开(公告)号：CN114590337A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210406916.1
申请日：2022-04-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种轮足复合式机器人轮式运动系统及机器人。所述轮式运动系统包括：行进组件(1)、转向组件(2)和收放组件(3)；所述行进组件(1)与转向组件(2)连接，提供行进驱动力；所述转向组件(1)安装于收放组件(2)，带动行进组件(1)相对机身旋转；所述收放组件(2)安装于机器人机身(4)下腹部，收起和放下行进组件(1)和转向组件(2)，实现足式和轮式运动形态的切换。本发明为轮足复合式机器人轮式运动系统提供了一种解决方案，一方面将轮式运动部件从腿部分离，降低腿部运动惯量，有助于足式运动性能和能耗效率的提升，另一方面轮式运动部件设计不再受限于腿部空间，有助于轮式运动性能和负载能力的提升。
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公开(公告)号：CN113927370A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111110226.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信号的刀具剩余寿命实时云监测系统及方法，系统包括多源信号采集子系统，云处理子系统，刀库，数控系统；云处理子系统为产线内各个机床及其刀库内刀具进行编号，并通过局域网实时接收多源信号采集子系统采集的各机床外加传感器信号，基于核主成分分析法进行多源数据融合，基于最小二乘支持向量机实时计算各刀具剩余寿命预测结果，当剩余寿命预测结果超出阈值范围，云处理子系统向对应机床数控系统发送换刀指令，并记录该刀具编号，以便及时从刀库内撤出该刀具。通过本发明能够实时准确的监测产线内各刀具剩余寿命，避免了因刀具损伤造成的加工质量恶化与刀具冗余设置造成的刀具浪费，提升了产线智能化水平。
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公开(公告)号：CN113752088B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111113329.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的刀库集成式刀具损伤检测系统及方法，系统包括刀库视觉检测子系统、刀具清洁子系统、软件控制与分析子系统；刀库视觉检测子系统设置在刀库内换刀位置一侧，当待测刀具通过退刀步骤退回至刀库内换刀位置后，刀库视觉检测子系统采集待测刀具底刃、侧刃图像；刀具清洁子系统设置在主轴外壳上，用于采集刀具损伤图像前清除刀具表面切屑、切削液、粉尘；软件控制与分析子系统用于控制刀库视觉检测子系统与刀具清洁子系统动作，并进一步对采集的刀具图像进行分析。本发明适用于具备刀库的机床，能够在大量使用切削液的传统切削环境和少无切削液的清洁切削环境等典型实际加工环境下实现刀具损伤的高精高效检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116296391A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211546109.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/045 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/09 , G06N3/094 , G06F18/24
Abstract: 本发明公开了一种领域泛化图自编码的发射系统伺服电机轴承智能诊断方法：首先，采集发射系统伺服电机轴承等关键处进行振动信号，并分为测试样本集与训练样本集，通过狄利克雷混合与蒸馏增强实现特征层与标签层的领域数据增广，获得增广的训练样本集和增广的测试样本集；然后再将所增广的训练样本集输入到所设计的领域泛化图自编码算法中进行训练与学习，该算法主要对多源域数据进行图表示学习，然后输入到图自编码网络中进行解码与编码，尽可能获得足够泛化的算法参数与高维特征，再分别计算图自编码分类损失与领域判别损失进行诊断模型的训练，利用多核最大均值差异损失及梯度反转层来缩小多源域分布差距，学习到能适应于未知目标域的泛化知识；最后，将增广的测试样本集输入到训练好的诊断模型中进行发射系统伺服电机轴承未知域状态样本的测试与诊断。
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公开(公告)号：CN114536360A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210156513.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能防疫机器人系统，包括无人机、移动机器人、协作机械臂、传感模块、消毒模块、测温模块、5G通讯模块以及远程智能监控系统；无人机可进行高空消毒液喷洒工作，实现大范围消毒；移动机器人可移动工作，所搭载的协作机械臂利用灵活性进行测温和遍历物体轮廓消毒的工作；传感模块包括激光雷达和深度相机，用于获取环境信息；5G通讯模块可以建立机器人系统与远程智能监控系统的通讯；远程智能监控系统可以实现对机器人系统的远程控制和防疫数据的分析。本发明中的多功能防疫机器人系统发挥了空地机器人协作的特点，可以在不同时段进入不同的工作模式，在人流量多的白天主要进行测温，无人的夜晚进行高效消毒，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113752088A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111113329.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的刀库集成式刀具损伤检测系统及方法，系统包括刀库视觉检测子系统、刀具清洁子系统、软件控制与分析子系统；刀库视觉检测子系统设置在刀库内换刀位置一侧，当待测刀具通过退刀步骤退回至刀库内换刀位置后，刀库视觉检测子系统采集待测刀具底刃、侧刃图像；刀具清洁子系统设置在主轴外壳上，用于采集刀具损伤图像前清除刀具表面切屑、切削液、粉尘；软件控制与分析子系统用于控制刀库视觉检测子系统与刀具清洁子系统动作，并进一步对采集的刀具图像进行分析。本发明适用于具备刀库的机床，能够在大量使用切削液的传统切削环境和少无切削液的清洁切削环境等典型实际加工环境下实现刀具损伤的高精高效检测。
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公开(公告)号：CN114536360B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210156513.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能防疫机器人系统，包括无人机、移动机器人、协作机械臂、传感模块、消毒模块、测温模块、5G通讯模块以及远程智能监控系统；无人机可进行高空消毒液喷洒工作，实现大范围消毒；移动机器人可移动工作，所搭载的协作机械臂利用灵活性进行测温和遍历物体轮廓消毒的工作；传感模块包括激光雷达和深度相机，用于获取环境信息；5G通讯模块可以建立机器人系统与远程智能监控系统的通讯；远程智能监控系统可以实现对机器人系统的远程控制和防疫数据的分析。本发明中的多功能防疫机器人系统发挥了空地机器人协作的特点，可以在不同时段进入不同的工作模式，在人流量多的白天主要进行测温，无人的夜晚进行高效消毒，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN116433768A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310433508.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供一种基于神经辐射场的可扩展增量式视觉建图方法。所述方法通过在建图过程中根据当前帧相机位姿与图像深度信息动态地将场景划分为多个相互之间部分重叠的正方体空间，且每个正方体空间用一个神经网络来隐式地表征环境几何与纹理属性；在对相关正方体空间逐一优化的过程中，选取与当前空间块相关的关键帧，稀疏地采样各图像帧信息，并在该信息基础上运用分布式优化方法同时优化相关隐式神经空间块和当前帧位姿。本申请提供的方法能够在大型未知环境下实现基于神经辐射场的连续化重建与轻量化表征，解决了现有相关方法在大型场景下建图可扩展性差的难题。
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