公开(公告)号：CN118809557A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411022920.3

申请日：2024-07-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 杨小龙 ,  聂家伟 ,  伍嘉欣 ,  沈怡文 ,  方奕枭 ,  王禹林

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公布了一种柔性髋关节外骨骼机器人，包括驱动组件、预紧装置、柔性助力传递组件和穿戴组件。所述驱动组件包括执行器、执行器固定装置和鲍登线盘。所述柔性助力传递组件的鲍登线一部分环绕在所述鲍登线盘，由顺时针和逆时针两个方向引出，所述鲍登线盘由执行器提供转矩驱动旋转。所述预紧装置包括惰轮、压力传感器、压缩弹簧、上下滑柱、上下盖和U型固定片，预紧力由压缩弹簧产生，由所述压力传感器测量实时压力辅助人体步态分析，在不同的步态下控制执行器产生不同方向的助力扭矩。与现有技术相比，本发明可以感知穿戴者行走步态，能实现对人体髋关节柔性助力，人机交互性良好，穿戴舒适性良好。

公开(公告)号：CN117493927A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311123686.9

申请日：2023-09-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 杨小龙 ,  王奕翔 ,  王自立 ,  韩梦钊 ,  方奕枭 ,  王禹林

IPC: G06F18/24 ,  G06F18/213

Abstract: 本发明提供了一种基于多层阈值判别方法的人体搬运动作识别方法，包括在人体进行搬运工作时，通过惯性传感器测量人体运动数据，并利用基于滑动窗口的人体搬运动作预处理算法，根据所测得的人体运动数据，对每个数据帧和给定时间长度的滑动数据窗口进行分析计算得到某一时刻人体搬运动作的特征向量；对人体搬运动作进行识别，得到某一时刻人体搬运动作的第一层识别结果；根据所计算得到的人体运动特征向量和第一层识别结果，分析计算得到某一时刻人体搬运动作的第二层识别结果；对第二层识别结果进行分析验证，得到人体搬运动作的最终识别结果。采用本发明的技术方案，可以降低识别模型的计算复杂度，提高人体运动识别算法的稳定性和准确性。

公开(公告)号：CN118990482A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411152460.6

申请日：2024-08-21

Applicant: 南京理工大学 ,  无锡轻盈智能科技有限公司

Inventor： 杨小龙 ,  张鹏 ,  王禹林 ,  杨沛昂 ,  方奕枭 ,  康升征

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种腰部外骨骼机器人自适应助力控制方法，设计了分层控制系统，上层参数生成器依据不同穿戴者弯腰最低点时的腰部屈曲角度值和足底压力值生成中层有限状态机中完全助力状态模式的参数，中层有限状态机根据人体腰背部屈曲伸展角度、角速度和足底压力设定四个状态模式，各个模式之间能够实现有效转换，四个状态模式分别对底层力位混合控制器发送不同的控制参数，力位混合控制器能够实现对外骨骼执行器的力位单一或混合的控制。此控制方法充分考虑了人机相容腰部助力外骨骼工作过程的特点，实现简便且可以依据不同个体的实际作业情况对助力参数进行个性化调整，大大提高腰部助力外骨骼的控制状态多样性和人机协调性。

公开(公告)号：CN118046364A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410307172.7

申请日：2024-03-18

Applicant: 南京理工大学 ,  无锡轻盈智能科技有限公司

Inventor： 杨小龙 ,  方奕枭 ,  王禹林 ,  张鹏 ,  康升征 ,  谢中取

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种人机运动相容的腰髋关节外骨骼机器人，所述机器人包括腰部被动助力超冗余度混联机构、髋关节主动助力欠驱动串联机构、腰髋连接机构和穿戴件；所述腰髋连接机构连接腰部被动助力超冗余度混联机构和髋关节主动助力欠驱动串联机构；所述腰部被动助力超冗余度混联机构上端、髋关节主动助力欠驱动串联机构的第一个关节以及腿部球铰，都与穿戴件连接。与现有技术相比，本机器人能够适应穿戴者从事多种弯腰搬运的工作，工作范围与人体正常运动范围协调，不阻碍穿戴者前屈后伸、外展内收、内旋外旋的正常运动，并能为穿戴者的俯身搬运动作提供主被动结合式的助力，减轻腰背部负荷，降低腰髋关节发病几率并增强作业能力。