-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119444983A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411468497.X
申请日：2024-10-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光扫描的三维重建方法及装置，解决了现有的双目相机三维重建精度较差，线激光扫描难以三维重建等问题，利用线激光扫描仪实现对标定物的准确、快速的三维重建。首先将高精度转台与激光扫描模块安装在同一平面并将标准标定立方块安装在转台上；然后通过控制高精度转台编码器采集标定物一周的深度数据，通过去除掉开始与结束的重合的点云部分消除转台加速与减速的影响，通过滤波算法消除掉离群点；再利用点云平均的深度数据、扫描旋转角度以及标定块的几何特征等数据进行标定块的三维重建，得到重建后模型点云；最后对重建后的点云进行平面拟合，通过判断四个面的法向量是否正交来判断是否重建成功。本发明通过消除重复点云部分减小转台加减速对重建影响，采用重建后模型的几何特征判断重建精度，提高了三维重建的精度且提高了三维重建的效率。
-
公开(公告)号：CN116309837A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310257009.X
申请日：2023-03-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种结合特征点与轮廓点的毁伤元识别定位方法，克服现有毁伤元识别定位算法的局限性，实现对外形轮廓简单的少纹理毁伤元的快速识别。首先提取出模板图片的角点与形心，计算二者之间的几何关系；然后检测待识别图像中的轮廓，选出毁伤元所在位置，找到与之相近的所有特征点，将彼此接近的特征点根据高斯权重整合为一个点，计算整合点与轮廓形心之间的几何关系；最后通过与模板比较选择出符合条件的毁伤元。本发明采用先检测特征、再整合特征点的方式获得角点，考虑了特征点之间的几何关系从而强化了特征点的匹配效果，只需一个与待匹配物体外形尺寸相同的图形作为模板即可以同时识别多个目标，提高了识别效率。
-
公开(公告)号：CN114523475A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210195451.X
申请日：2022-03-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人装配系统误差自动标定与补偿装置及方法。首先利用设计的一种通用标定块，根据机器人装配平台上不同装配工位的位置和精度要求，确定标定块的数量和布局方案；接着基于视觉方法对标定块位置进行粗定位，进而基于力觉方法获取各标定块上定位孔特征点的实际坐标值，以及与理论坐标的误差值；然后根据目标点的位置选择与其距离最近的m个标定块特征点，通过这些标定块的误差矩阵拟合求得目标点的误差和实际坐标值，即可完成误差自动补偿。与现有技术相比，本发明实施便捷，精度较高，成本低，易于实现装配系统误差的柔性标定。
-
公开(公告)号：CN114523475B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210195451.X
申请日：2022-03-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人装配系统误差自动标定与补偿装置及方法。首先利用设计的一种通用标定块，根据机器人装配平台上不同装配工位的位置和精度要求，确定标定块的数量和布局方案；接着基于视觉方法对标定块位置进行粗定位，进而基于力觉方法获取各标定块上定位孔特征点的实际坐标值，以及与理论坐标的误差值；然后根据目标点的位置选择与其距离最近的m个标定块特征点，通过这些标定块的误差矩阵拟合求得目标点的误差和实际坐标值，即可完成误差自动补偿。与现有技术相比，本发明实施便捷，精度较高，成本低，易于实现装配系统误差的柔性标定。
-
公开(公告)号：CN116309837B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310257009.X
申请日：2023-03-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种结合特征点与轮廓点的毁伤元识别定位方法，克服现有毁伤元识别定位算法的局限性，实现对外形轮廓简单的少纹理毁伤元的快速识别。首先提取出模板图片的角点与形心，计算二者之间的几何关系；然后检测待识别图像中的轮廓，选出毁伤元所在位置，找到与之相近的所有特征点，将彼此接近的特征点根据高斯权重整合为一个点，计算整合点与轮廓形心之间的几何关系；最后通过与模板比较选择出符合条件的毁伤元。本发明采用先检测特征、再整合特征点的方式获得角点，考虑了特征点之间的几何关系从而强化了特征点的匹配效果，只需一个与待匹配物体外形尺寸相同的图形作为模板即可以同时识别多个目标，提高了识别效率。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.015 seconds)
