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公开(公告)号：CN114119742B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111277207.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
IPC: G06T7/73 , G06T7/246 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的集卡定位方法和装置，属于港口岸桥作业辅助技术领域，解决现有集卡可引导定位的距离小和集卡定位精度低的问题。该方法包括：对集卡的目标停车位置以及装载集装箱的集卡高度估计进行标定；利用第一目标检测模型识别出车身图像中的集装箱或车架的目标矩形区域，并且基于目标矩形区域和目标停车位置计算初定位偏差距离；对目标矩形区域进行图像裁剪以生成车身子图像；利用第二目标检测模型识别出车身子图像中的箱孔和车架导板；基于箱孔坐标估计集装箱的高度；基于集装箱或车架的高度和目标直线计算移动偏差距离，根据移动偏差距离引导集卡定位。通过初定位增加引导定位的距离并由小目标检测提高定位精度。
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公开(公告)号：CN117541886A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311270936.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本申请提供了一种适用于任意角度旋转标注的图像增广方法和装置，通过对原始目标框内的目标进行分割，得到目标连通域，并对目标连通域内所有像素点坐标进行旋转变化，最后计算旋转之后的像素点在X方向、Y方向的坐标最小值和最大值作为新目标框的左上顶点坐标和右下顶点坐标。对于样本数量很少、目标角度固定的图像数据集，使用本申请可以产生大量新的训练样本，实现图像场景中可能出现的不同角度目标的全覆盖，有效节约了收集和标注图像数据集带来的时间、人力、资金等成本。
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公开(公告)号：CN115766330A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211424999.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 董昊天 , 闫威 , 唐波 , 郑智辉 , 郭宸瑞 , 王硕 , 闫涛 , 李钊 , 张海荣 , 赵玲 , 张伯川 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 许敏 , 武鹏 , 彭晧 , 任子建 , 熊寸平 , 徐振涛 , 郄丹婷 , 杜飞
IPC: H04L12/40 , H04L67/141 , H04L67/303 , H04L69/22 , H04L69/163
Abstract: 本发明提供一种基于Modbus/TCP协议的PLC通讯方法及装置，涉及港口工业环境中PLC通讯技术领域。以克服现有技术中Modbus/TCP通讯软件适应性较差，无法匹配各类PLC厂商不同的通信点位。该方法包括：读取Modbus设备的相应配置文件，对接收客户端类和发送客户端类、数据解析类、接收类和发送类初始化；在接收线程中，调用接收客户端类，读线圈数据、读离散输入数据、读输入寄存器数据、读保持寄存器数据，并将读取的数据发送至数据解析类进行解析，获得解析后的通信点位信息；在发送线程中，调用发送客户端类，将解析后的通信点位信息写单个线圈、写单个保持寄存器、写多个线圈、写多个保持寄存器。所基于Modbus/TCP协议的PLC通讯装置应用于基于Modbus/TCP协议的PLC通讯方法。
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公开(公告)号：CN111025900B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201911204269.0
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉导引的轮胎吊自动纠偏控制模型确定方法，通过下述方式实现：根据给定的轮胎吊的位置偏差确定轮胎吊自动纠偏策略；所述的策略采用差速控制方法改变位置偏差，即先加速单侧轮组，再反向加速另侧轮组使退出差速纠偏的时刻的位置偏差和角度偏差为0；根据轮胎吊行驶时纵向动力学数学模型，推导出轮胎吊差速控制期间加速度及转向角速度；根据上述差速控制期间加速度及转向角速度结合给定的位置偏差、角度偏差，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊运动轨迹的解析表达式；并根据所述的运动轨迹的解析表达式，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊差速纠偏最大位置偏差表达式。
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公开(公告)号：CN114399675A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111388263.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 董昊天 , 闫威 , 唐波 , 郑智辉 , 郭宸瑞 , 王硕 , 闫涛 , 李钊 , 张海荣 , 赵玲 , 张伯川 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
IPC: G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/50 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06K9/62 , G06T7/33 , G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉与激光雷达融合的目标检测方法和装置，属于目标检测技术领域，解决现有目标检测方法的检测位置精度低和检测易受环境影响的问题。方法包括：使用矩形标定板对激光雷达和摄像机进行标定；获取历史图像数据并将所述历史图像数据中的障碍物标记为检测目标；利用标记的历史图像数据对基于Haar‑like特征和HOG特征结合的AdaBoost级联分类器进行训练以获取训练好的AdaBoost级联分类器模型；将实时获取的待检测图像输入所述训练好的AdaBoost级联分类器模型以获得多个预测框检测区域；以及将实时获取的点云数据投影到所述待检测图像上，并根据预测框检测区域内对应的点云密度对视觉检测结果进行融合判别。在各种天气和复杂环境下能够更加稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114120220A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111291144.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 王硕 , 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
Abstract: 本申请涉及一种基于计算机视觉的目标检测方法和装置，属于港口作业区安防监控技术领域，解决现有训练数据相对有限以及微小物体的检测准确度低的问题。方法包括：对港口作业区的历史监控视频进行运动信息检测，并根据运动信息进行截图并对目标进行标注以制作数据集；建立神经网络Yolov5x，利用部分数据集对神经网络Yolov5x进行初步训练以获取目标检测模型；使用目标检测模型对另一部分数据集进行目标检测以分析误检和漏检目标；基于误检和/或漏检目标，通过数据增广更新数据集，以对目标检测模型进行强化训练；利用强化的目标检测模型对待检测图片进行目标检测。利用强化的目标检测模型对待检测图片进行目标检测，提升小目标的检测准确率。
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公开(公告)号：CN111025900A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911204269.0
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉导引的轮胎吊自动纠偏控制模型确定方法，通过下述方式实现：根据给定的轮胎吊的位置偏差确定轮胎吊自动纠偏策略；所述的策略采用差速控制方法改变位置偏差，即先加速单侧轮组，再反向加速另侧轮组使退出差速纠偏的时刻的位置偏差和角度偏差为0；根据轮胎吊行驶时纵向动力学数学模型，推导出轮胎吊差速控制期间加速度及转向角速度；根据上述差速控制期间加速度及转向角速度结合给定的位置偏差、角度偏差，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊运动轨迹的解析表达式；并根据所述的运动轨迹的解析表达式，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊差速纠偏最大位置偏差表达式。
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公开(公告)号：CN110054089A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910355996.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏系统及纠偏方法，采集模块在轮胎吊行进过程中获取规定线路的图像；标定模块获取标定参照物特征部位分别在像素坐标系和实际坐标系下的坐标；坐标转换模块实现像素坐标系与实际坐标系之间的转换；预处理模块对采集模块的图像进行处理以获得特征清晰稳定的数据，线路识别模块，通过对图像中规定线路检测识别，确定实际行驶过程中实际线路与规定线路的方向偏差Δα和距离偏差Δd，并发送给PLC通讯模块；PLC通讯模块存储上述数据并发送给轮胎吊控制系统进行纠偏。本发明利用机器视觉技术，实现对轮胎吊大车行进过程的自动纠偏，提高作业效率，减少事故发生。
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公开(公告)号：CN109063731A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810665397.4
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种景象适配性准则训练样本集生成方法。对从保障数据中截取的参考图进行直方图对比度拉伸、高斯滤波，旋转、插值、高斯模糊变换和傅里叶噪声添加，生成特征参考图；用特征参考图和截取的基准图进行相关面计算，获得相关面参数集；对参考图进行特征提取计算，得到特征参数集；将相关面参数集和特征参数集划分为正负样本，分别加入训练样本集。本发明可以基于可见光卫星影像快速生成大量的训练样本集数据，而不再拘泥于对大量实时图像的依赖，这提高了工程的可实现性和可操作性，使得工程化的难度降低，同时也使得基于该训练样本集挖掘出的知识准则具有泛化能力。本发明效率高、一致性好且无需人工交互。
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公开(公告)号：CN108897059A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810695970.6
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01V8/10
Abstract: 本发明涉及一种目标红外成像可探测性分析方法，构建了一套红外成像探测性能评估模型。基于系统综合性能参数数学模型，将影响目标红外成像系统探测性能的三个因素：红外成像系统硬件参数、大气环境和场景特性联系起来，使用特定探测准则来预测目标红外成像的可探测性。本发明对目标红外成像可探测性分析的性能好，操作简洁，并且置信度高。本发明的可探测性预测方法还可用于根据目标类型和成像距离选择适当的红外成像系统。
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