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公开(公告)号：CN107433615A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710719955.6
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明一种刚柔混合的多自由度三指软体机械手，包括气动控制器、气管和N个柔性手指；气管的一端固定连接在气动控制器上，柔性手指套在气管的另一端；气动控制器通过控制每根柔性手指内部气管的供气，使柔性手指处于不同的弯曲状态，实现了机械手的多自由度抓取；还包括外壳，所述气动控制器放置于外壳中；还包括刚性升降器和刚性导环；所述刚性升降器的一端固定连接至外壳上，刚性升降器的另一端连接刚性导环；所述柔性手指从刚性导环的中孔穿过；刚性升降器控制刚性导环沿竖直方向移动，用于限制柔性手指的运动范围。
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公开(公告)号：CN105042072B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510401037.X
申请日：2015-07-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 天紫环保装备制造(天津)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种分缸筒式加压泄压装置及加压泄压方法，加压泄压装置包括分缸筒密封装置和气动开启机构；分缸筒密封装置包括上缸筒、下缸筒及上盖；下缸筒与上缸筒滑动连接，当下缸筒滑动至最上端时，下缸筒封闭出料口，上缸筒密封；当下缸筒滑动至最下端时，完全打开出料口，加压泄压装置排出蒸汽和物料；气动开启机构用于驱动下缸筒上下滑动。本发明采用多方向出料，增加排气出料面积，设置大口径进气阀，大口径排气阀，用于气缸快速充气、排气，同时实现了增大排气口径与提高开启速度。
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公开(公告)号：CN109605394B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910019156.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种一体化全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率，有利于提高单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
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公开(公告)号：CN109725618B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910020659.6
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明一种自动配料柜集中式分时控制系统及方法，其中系统包括控制器、配料柜投料电机驱动模块、控制使能切换模块和多组配料柜；每个配料柜上均设置有投料电机及执行机构；控制器连接至配料柜投料电机驱动模块的输入端，控制电机驱动模块对电机进行位置控制，控制器连接至控制使能切换模块的被控端，控制投料电机使能切换；投料电机驱动模块的输出端连接至控制使能切换模块的输入端，控制使能切换模块的输出端连接至配料柜投料电机上。本发明采用较少的电机驱动器，通过分时控制切换的方法来实现低成本控制策略。
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公开(公告)号：CN109730535A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910019139.3
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种定装原料饮品通用自动化萃取装置，包括萃取发生装置等；每个定装原料盒储存筒内存放一种定装原料盒，各定装原料盒储存筒及萃取发生装置安装在上层台面上，萃取发生装置底部连接萃取头；定装原料盒丢弃位置安装在底部；萃取装置控制系统控制定装原料盒取送转移丢弃装置夹取定装原料盒至萃取头处，并控制密封机构对定装原料盒进行锁定、密封，萃取装置控制系统控制萃取发生装置内的温度、气压、水温，完成饮品萃取；当饮品萃取完成后，萃取装置控制系统控制定装原料盒取送转移丢弃装置取走定装原料盒并丢弃在定装原料盒丢弃位置中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109603199A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910019151.4
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种定装原料饮品通用自动化肘结顶紧萃取装置，包括萃取发生装置等；每个定装原料盒储存筒内存放一种定装原料盒，各定装原料盒储存筒及萃取发生装置安装在上层台面上，萃取发生装置底部连接萃取头；定装原料盒丢弃位置安装在底部，用于储存丢弃的定装原料盒；萃取装置控制系统控制定装原料盒取送转移丢弃装置夹取定装原料盒至萃取头处，并控制密封机构对定装原料盒进行锁定、密封，萃取装置控制系统控制萃取发生装置内的温度、气压、水温，完成饮品萃取；当饮品萃取完成后，萃取装置控制系统控制定装原料盒取送转移丢弃装置取走定装原料盒并丢弃在定装原料盒丢弃位置中。
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公开(公告)号：CN107717983A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710720509.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
CPC classification number: B25J9/1671 , B25J9/1679
Abstract: 本发明公开了一种仿人机械臂示教控制方法。该方法包括：示教模式开启后，拖动仿人机械臂至预先设定的目标位置；在整个拖动过程中，采集每个关节的位置信息，并将所述位置信息反馈至仿人机械臂的控制器；控制器接收到所述位置信息后，对所述位置信息进行中值滤波处理，得到期望位置信息数据；期望位置信息数据转换为代码指令后，将代码指令直接下发至仿人机械臂的驱动器；驱动仿人机械臂按照所述代码指令完成相应的运动；判断所述运动是否符合预设要求，并根据所述判断结果，对仿人机械臂进行控制。本发明实现了简化机械臂示教过程和降低机械臂示教成本的目的。
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公开(公告)号：CN107657603A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710719954.1
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于智能视觉的工业外观检测方法，该方法包括如下步骤：(1)、获取多个产品外观瑕疵样本，含同一个瑕疵的样本包含多个不同角度或位置拍摄的图像；(2)、对产品外观瑕疵样本中的瑕疵图像标注，确定图像中瑕疵的所属的类别；(3)、根据产品外观瑕疵样本、图像中瑕疵的类别，进行深度学习网络训练，得到产品外观深度学习模型；(4)、实时获取被测产品外观图像，采用产品外观深度学习模型，对该产品外观图像采取深度学习方法进行检测；(5)、多个角度和位置的图像被深度学习模型识别后，任一图像被识别出瑕疵，即可认为该产品存在瑕疵。本发明处理效率高，检测精度超过人类的检测精度，且检测标准统一，避免了重复性检测。
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公开(公告)号：CN107511821A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710719964.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法，包括关节驱动控制器、关节电流传感器模块、关节力矩传感器模块；关节电流传感器模块采集关节电机三相电流，当三相电流发生变化时，关节力矩传感器模块开始采集力矩数据，并送至关节驱动控制器；关节驱动控制器根据力矩数据判断关节是否受到外力作用；当判断受到外力作用时，关节电流传感器模块采集关节电机驱动电路的功率电流，关节驱动控制器根据采集到的关节电机驱动电路的功率电流计算获得计算机械臂关节的运动角度，并控制机械臂关节运动。
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公开(公告)号：CN109605344B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910019389.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，该机械臂断电情况下机械臂能够实现自然下垂；机械臂各个关节上均安装有找零装置，用于检测机械臂各个关节的机械零位；在机械臂运动空间中安装有带深度信息的摄像头，机械臂末端安装有十字靶标。本发明进一步给出了机械臂的控制方法，机械臂上电后，控制机械臂转动至接近零位的姿态，然后执行找零动作，控制各关节以一定的顺序各自回零，记录当前各关节位置为参考零位准确值，此时机械臂的控制位置和实际位置相符合，控制精度得以保障。本发明的多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，不需要增加位置传感器，能够在失步时实现找零，保证多自由度开环步进串联机械臂的控制精度。
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