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公开(公告)号：CN113984090A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111242117.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种轮式机器人IMU误差在线标定与补偿方法及装置，该方法包括：获取第一校正数据；其中，第一校正数据为安装有IMU的轮式机器人在水平面上处于静置状态时，IMU采集的一段连续的数据，包括X、Y、Z方向的加速度和角速度；获取第二校正数据；其中，第二校正数据为轮式机器人原地旋转过程中，IMU采集的一段连续的数据，包括X、Y、Z方向的角速度；建立加速度计与陀螺仪在线标定误差模型，计算标定的参数；通过计算出的参数，对IMU的输出进行补偿。本发明考虑到了IMU存在安装误差的情况，通过简单的操作便可对轮式机器人IMU进行在线标定及补偿，进而提高IMU测量的精度。
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公开(公告)号：CN118781136A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410916058.4
申请日：2024-07-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06T7/11 , G06T7/00 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06F16/35 , G06F18/22 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提供一种体素文本配对的CT图像多器官分割方法及系统，涉及医学图像处理领域，方法包括：构建文本模板，对需分割器官进行描述，获得类别文本；获取样本CT图像；构建特征编码网络，将样本CT图像编码为特征图，将类别文本编码为文本特征向量；构建条件变分自编码器，对特征图生成不确定性伪热图；提取特征图中各个体素点对应的体素特征向量来计算体素文本配对相似度并构建配对结果伪热图，以配对结果伪热图作为原始输入，以特征图作为条件输入，对条件变分自编码器进行自监督训练；获取待分割CT图像；通过训练完成的特征编码网络，计算体素文本配对相似度，作为CT图像的多器官分割结果。
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公开(公告)号：CN117994374A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410099982.8
申请日：2024-01-24
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06T11/00 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G16H30/00
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别是指一种基于隐空间扩散模型的组织病理学图像生成方法及装置。基于隐空间扩散模型的组织病理学图像生成方法包括：根据预设的时间步，对训练数据进行加噪处理，获得含噪隐变量；根据条件数据，通过条件编码模块进行特征提取，获得辅助推理条件特征；根据预设的时间步以及所述辅助推理条件特征，通过变压器块1以及变压器块2对含噪隐变量进行去噪处理，获得去噪隐变量；根据预训练权重以及去噪隐变量，对待训练组织病理学图像生成模型进行训练；根据待生成图像条件数据，通过组织病理学图像生成模型，获得组织病理学生成图像。本发明是一种多样性丰富且保真度较高的高效组织病理学图像生成方法。
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公开(公告)号：CN117392662A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311255708.7
申请日：2023-09-26
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/77 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了一种基于点云集合注意力的激光雷达目标检测方法及装置，涉及计算机视觉技术领域。包括：获取待检测目标的三维点云数据；将三维点云数据输入到构建好的基于点云集合注意力的激光雷达目标检测模型；根据三维点云数据、点云集合注意力模块、鸟瞰图检测模块、密度感知池化模块以及分类和回归检测头模块，获得目标检测结果。本发明提出点云集合注意力模块，在加入较少计算量的情况下引入了注意力机制，同时结合密度感知池化模块，充分利用点云密度信息，提高了激光雷达目标检测精度和速度。
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公开(公告)号：CN115314251B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210789214.6
申请日：2022-07-06
Applicant: 北京科技大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明提供了一种随机跳变信息物理系统的弹性事件触发控制方法及装置，涉及信息物理系统容侵控制技术领域。包括：建立拒绝服务攻击下随机跳变信息物理系统的动力学模型，通过平均驻留时间法对能量有限的拒绝服务攻击进行数学表征；构建基于安全约束的弹性事件触发机制，将攻击信号造成的触发数据丢失转化为事件触发规则的不确定性；利用迭代计算方法，计算出最大可容忍拒绝服务攻击的持续时间；针对转移速率精确已知和部分未知情况，设计模态依赖容侵控制器，完成对触发参数和控制器增益的同时求解。缓解有限带宽的通信占用率，提高随机跳变信息物理系统抵御恶意攻击的能力，适用于数据传输层遭受恶意攻击入侵下信息物理系统的安全控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113984090B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111242117.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种轮式机器人IMU误差在线标定与补偿方法及装置，该方法包括：获取第一校正数据；其中，第一校正数据为安装有IMU的轮式机器人在水平面上处于静置状态时，IMU采集的一段连续的数据，包括X、Y、Z方向的加速度和角速度；获取第二校正数据；其中，第二校正数据为轮式机器人原地旋转过程中，IMU采集的一段连续的数据，包括X、Y、Z方向的角速度；建立加速度计与陀螺仪在线标定误差模型，计算标定的参数；通过计算出的参数，对IMU的输出进行补偿。本发明考虑到了IMU存在安装误差的情况，通过简单的操作便可对轮式机器人IMU进行在线标定及补偿，进而提高IMU测量的精度。
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公开(公告)号：CN115130434A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210720557.7
申请日：2022-06-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F40/166 , G06F40/205 , G06F40/30 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种段落文本信息处理方法和系统，包括：设计段落文本处理语言PTPL；开发者按照PTPL规范编写段落文本处理规则，解析编写的段落文本处理规则，形成执行过程定义；按照PTPL规范实现各类执行过程定义对应的执行程序，然后按照得到的执行过程定义，对输入的测试段落文本依次执行执行过程定义对应的执行程序并返回结果；若返回结果不正确或不符合预期，则修改编写的段落文本处理规则并对输入的测试段落文本继续测试直至符合用户需求；在符合用户需求的段落文本处理规则中添加描述信息，一起保存为文件或发布为应用接口。本发明不但能够通过自由组合实现复杂的段落文本处理功能，而且处理规则可读性好，交互性强，开发难度低，易于协作和管理。
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公开(公告)号：CN113432600A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110644501.3
申请日：2021-06-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多信息源的机器人即时定位与地图构建方法及系统，该方法包括：获取激光点云数据并对点云数据进行预处理；基于点云数据的几何特征和激光点反射强度信息，对预处理后的每一帧的点云进行特征点提取；利用聚类标签和激光点反射强度信息作为联合的约束条件，根据特征点进行点云配准；基于点云配准结果，结合IMU数据和回环检测信息，得到全局位姿和地图。本发明采用紧耦合的方式，利用IMU和激光雷达的信息，引入激光反射强度信息，避免了单一几何信息的不足。同时融合了目前先进的scan context描述符进行回环检测，从而提升了定位以及建图精度，提高了系统整体的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118450327B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410811219.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及智能定位领域，特别是指一种基于店铺招牌识别辅助的无人车快速定位方法及装置。所述方法包括：获取待定位无人车的环境感知数据；将环境感知数据输入到构建好的基于Transformer架构的端到端OCR网络，得到文字识别结果；将文字识别结果以及构建好的特征数据库进行相似度计算，得到无人车的位置范围；根据无人车的位置范围以及构建好的三维点云环境地图，确定无人车的初始位置；根据无人车的初始位置以及粒子滤波算法，得到无人车的精确定位。本发明针对无人车在大型商场定位中存在的问题，在不依赖GNSS的情况下，通过结合基于Transformer架构的端到端OCR技术、特征数据库匹配技术和粒子滤波算法，实现了无人车在商场环境中的高效精确定位。
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公开(公告)号：CN118884832A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410937259.2
申请日：2024-07-12
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及通讯信号跟踪控制领域，特别涉及一种网络化控制系统跟踪性能优化方法及装置。方法包括：建立双自由度网络化控制系统模型，通过模型获得双自由度网络化控制系统的输出；根据误差信号和跟踪性能指标计算模型的最优性能表达式；对模型的最优性能表达式进行简化；基于最优性能表达式，计算模型的最优跟踪性能表达式，完成带宽有限高斯有色噪声信道下网络化控制系统跟踪性能优化。本发明考虑的模型更为实际，被控对象的非最小相位零点以及不稳定极点允许有重根的情况出现，建立了带宽有限的加性有色高斯噪声信道下的网络化控制系统模型；在保证系统稳定的前提下，极大地提高了该系统的跟踪性能。
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