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公开(公告)号：CN108711527B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810401172.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种保温舱盖电磁锁和开关盖液压装置硬件互锁控制系统，属于互锁控制领域，解决了现有技术中手动断电操作繁琐或软件互锁不可靠的问题。包括：上位机、保温舱盖电磁锁、开关盖液压装置电磁阀、电源、控制器、电磁继电器；控制器与电磁继电器的控制端相连，用于控制电磁继电器常开触点、常闭触点的接通/断开，进而控制保温舱盖电磁锁、开关盖液压装置电磁阀的通/断电。实现了通过控制电磁继电器的常开触点和常闭触点从硬件上保证了行军时保温舱盖电磁锁吸合，需要发射时先将保温舱盖电磁锁解锁，再控制保温舱盖开盖液压装置开盖；同时系统只需要一个继电器即可实现互锁控制，大大提高了系统的稳定性、可靠性。
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公开(公告)号：CN107504938B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710485849.6
申请日：2017-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 一种多级液压缸换级点起竖角度测量系统及测量方法，所述系统包括多级液压缸、起竖装置、角度传感器、数据采集装置和激光测距仪。本发明采用激光测距仪测量多级液压缸伸出位移数据，同时采用角度传感器测量起竖角度数据，通过数据采集卡同时采集多级液压缸伸出位移数据和起竖角度数据，确定换级点起竖角度。本方法可以精确确定换级点的起竖角度，具有自动化程度高、操作简单、换级点起竖角度测量精度高，应用灵活方便等优点，为稳定快速的多级液压缸起竖控制方法提供依据，缩短起竖时间，使得起竖装置在起竖过程和回平过程更平稳，解决通过人工判读和间接计算得到换级点起竖角度不准确的问题。
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公开(公告)号：CN107355445B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710470809.4
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种液压车腿油缸，属于液压控制系统技术领域，解决了现有技术中由于侧向力引起的活塞杆表面的机械损伤和液压车腿油缸密封失效的问题。该液压车腿油缸包括活塞杆、套设于活塞杆的外侧的油缸、内套筒以及套设于内套筒的外侧的外套筒；油缸与活塞杆滑动连接，内套筒与外套筒滑动连接，油缸位于内套筒内；外套筒的顶端与活塞杆的顶端连接，内套筒的顶端与油缸的顶端连接；使用时，外套筒与车腿的连接梁固接，外套筒的底端与地面接触。本发明提供的液压车腿油缸可用于移动平台的辅助支撑和调平。
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公开(公告)号：CN108161982A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711215893.1
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节驱动器，壳体(1)、活塞(2)、连杆(5)、转轴(6)和曲柄(7)；所述活塞(2)密闭于所述壳体(1)的活塞安装孔(101)内；所述转轴(6)安装于所述壳体(1)的转轴安装孔(105)内；所述连杆(5)和曲柄(7)位于所述壳体(1)内部，通过液压油驱动所述活塞(2)往复运动；所述活塞(2)通过连杆(5)和曲柄(7)驱动转轴(6)旋转。本驱动器采用液压驱动，油缸外壳和油路通道体与关节承载机构集成在一起，体积小且输出扭矩大，结构简单紧凑，安装使用方便；关节转动角度由编码器反馈，便于精确控制；关节转动角度范围可由调节螺钉调整，适用范围广、安全可靠。
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公开(公告)号：CN107504938A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710485849.6
申请日：2017-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 一种多级液压缸换级点起竖角度测量系统及测量方法，所述系统包括多级液压缸、起竖装置、角度传感器、数据采集装置和激光测距仪。本发明采用激光测距仪测量多级液压缸伸出位移数据，同时采用角度传感器测量起竖角度数据，通过数据采集卡同时采集多级液压缸伸出位移数据和起竖角度数据，确定换级点起竖角度。本方法可以精确确定换级点的起竖角度，具有自动化程度高、操作简单、换级点起竖角度测量精度高，应用灵活方便等优点，为稳定快速的多级液压缸起竖控制方法提供依据，缩短起竖时间，使得起竖装置在起竖过程和回平过程更平稳，解决通过人工判读和间接计算得到换级点起竖角度不准确的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115248381B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202110468656.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01R31/367 , G01R31/382
Abstract: 本发明涉及一种基于安时校正的扩展卡尔曼滤波锂电池SOC估算方法，属于锂电池技术，解决了现有技术中扩展卡尔曼滤波器估算过程中参数偏差引起SOC估算误差明显，特别是在低SOC段估算精度低的问题。包括：建立一阶戴维南等效电路模型，通过带有遗传因子的递推最小二乘法辨识电路模型中的参数，在扩展卡尔曼滤波器算法迭代估算过程中，基于前一时刻SOC最终估计值计算当前时刻的SOC安时法估计值，基于当前时刻SOC最优估计值计算安时校正系数，再根据安时校正系数将当前时刻的SOC最优估计值与SOC安时法估计值加权计算出当前时刻的SOC最终估计值，带入下一时刻的估算。实现了随着SOC的减小逐渐增加校正力度，减小了模型参数带来的误差，提高了全SOC段的估算精度。
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公开(公告)号：CN117008499A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210449769.6
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于电动缸的水下开门机构控制系统及控制方法，涉及水下开门机构控制技术领域,解决了现有技术缺乏基于电动缸的水下开门机构控制方式的问题。系统包括控制器、伺服驱动器、开门电动缸电机及内置于其中的绝对值光电编码器及角度传感器；控制器用于生成开使能指令和开门电动缸电机的正转转速指令，并根据绝对值光电编码器的绝对圈数计算开门电动缸的实时位置；当实时位置到达目标开门位置时，读取角度传感器的实际开门角度，若实际开门角度不小于目标开门角度，生成开门电动缸电机的停止指令和关使能指令；伺服驱动器用于基于开使能指令和正转转速指令控制开门电动缸向外伸出以执行开门动作，并向控制器实时上报绝对圈数。
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公开(公告)号：CN116929145A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210338286.9
申请日：2022-04-01
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种电磁发射系统的发射方法，属于消防技术领域，解决了现有技术中难以实现远距离灭火，发射灭火弹时灭火弹的飞行距离难以控制的问题。本发明的发射方法包括以下步骤：步骤S1：发射转塔调整姿态，探测装置探测目标位置和距离；步骤S2：发射转塔根据探测装置探测到的目标位置信息继续调整姿态，实现对目标的跟踪和定位；步骤S3：电磁发射器发射负载。本发明通过探测装置探测目标位置，实现了对发射方向和距离的调整，实现了精准发射。
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公开(公告)号：CN116920307A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210338280.1
申请日：2022-04-01
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种远距离消防的灭火车，属于消防技术领域，解决了现有技术中难以实现远距离灭火，发射灭火弹时灭火弹的飞行距离难以控制的问题。本发明的远距离消防的灭火车，包括：车体、平衡支腿、电磁发射系统和灭火弹；所述电磁发射系统固定设置在车体上；所述电磁发射系统用于发射灭火弹，所述灭火弹用于喷洒灭火剂；所述平衡支腿设置在车体下方，且所述平衡支腿长度可调节。本发明实现了远距离发射灭火弹，进而实现了远距离消防。
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