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公开(公告)号：CN109269352B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811101101.2
申请日：2018-09-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于地面探测的无人机跟踪目标方法及系统，方法包括，通过设置在地面的光电跟踪装置对空中“低慢小”目标进行搜索；确认搜索目标后，光电跟踪装置转入目标跟踪，并实时输出目标信息到地面控制站；地面控制站解算目标位置坐标，预测目标飞行路径，实时发送给抓捕无人机确定自身位置和飞行路径，跟踪接近所述目标，进行抛网抓捕。本发明通过设置在地面的光电跟踪装置可实现跟踪距离1公里以上；通过采用差分GPS定位方案，对光电跟踪装置和抓捕无人机进行精确定位，使两者之间的相对GPS位置误差将缩小至厘米级，大大提高系统的跟踪精度系统，便于抓捕无人机准确的发现“低慢小”目标进行抛网抓捕。
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公开(公告)号：CN110078007A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910351814.2
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于外螺纹瓶盖的自动化拧紧装置，属于封装机械技术领域，解决了现有拧紧装置不能满足质量大、弹塑性差、螺距小、圈数多的金属外螺纹瓶盖与瓶体内螺纹拧紧且自动化程度低的问题。该自动化拧紧装置包括框架、用于将产品瓶体和瓶盖输送至指定位置的输送装置；框架设有瓶体对位夹紧组件和瓶盖拧紧组件；瓶体对位夹紧组件包括对中夹紧气缸和水平气缸，其中，对中夹紧气缸用于夹紧产品瓶体；水平气缸通过控制对中夹紧气缸的水平移动，使对中夹紧气缸定位至工作位置；瓶盖拧紧组件包括拧紧头、用于驱动拧紧头旋转的伺服单元以及用于控制伺服单元上下移动的竖直气缸。本发明实现了外螺纹瓶盖的自动化拧紧。
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公开(公告)号：CN109928345A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910351245.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B67B1/06
Abstract: 本发明涉及一种柔性拧紧头及拧紧方法，属于封装机械技术领域，解决了现有拧紧装置不能满足质量大、弹塑性差、螺距小、圈数多的金属外螺纹瓶盖与瓶体内螺纹拧紧的问题。该柔性拧紧头包括安装基体、伸缩杆以及套设于伸缩杆上的弹簧，安装基体设有用于伸缩杆上下移动的变径通孔，变径通孔的纵截面为凸形；伸缩杆的一端同轴设有与瓶盖顶部槽孔配合的工作部，另一端设有用于限定伸缩杆向下滑落的限位部；工作部包括端头和工作圆柱，端头的直径小于等于槽孔孔径，工作圆柱的直径大于槽孔孔径且小于等于变径通孔的下部孔径。本发明柔性拧紧头能够提供足够大的拧紧力矩以适应具有外螺纹产品的自动化拧紧，拧紧方法操作简单，显著降低了成本。
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公开(公告)号：CN109262635A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811082920.7
申请日：2018-09-17
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种机械臂末端执行器，属于工业自动化技术领域，解决了现有末端执行器无法实现圆型工件准确抓取、定位，无法同时进行旋转动作的问题。此机械臂末端执行器，包括气爪和设置于气爪两侧的气爪连接板，气爪连接板的端部均设置有滚轮结构，滚轮结构相对于气爪对称设置；滚轮结构包括滚轮支架和两个滚轮组件，滚轮组件并列设置于滚轮支架上，滚轮组件用于夹取圆形工件以及对圆形工件进行对中定位。滚轮组件包括滚轮和连接杆，滚轮固定连接在连接杆的端部，连接杆能够在支架通孔内转动且能够上下移动。实现了提供一种低成本且能够实现圆型工件的准确抓取，并且能够配合其他设备使圆型工件实现旋转动作的机械臂末端执行器。
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公开(公告)号：CN119238090A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411151869.6
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种连接器自动对接拧紧装置及其使用方法，包括设备基座；工作台，工作台设置在设备基座上；机器人系统，机器人系统设置在基座上，机器人系统具有机械臂和视觉相机；伺服平移系统，伺服平移系统设置在工作台上，伺服平移系统具有拧紧枪和拧紧头；机器人控制系统，机器人控制系统设置在基座上；其中，视觉相机用于识别目标接口及连接器，引导机械臂的姿态变换与移动，辅助机械臂完成连接器无人自动拿取和对准。伺服移动平移系统用于带动拧紧枪和拧紧头对连接器和母座拧紧，完成无人自动拧紧。具有自动化完成过多线束连接器的工头与母座连接，自动化完成机械臂拿取连接器；自动完成连接器螺母的拧紧；整个过程人为干预较少的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118092372A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311474441.0
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本公开是关于一种无人驾驶车辆线控性能检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于预设车辆的基本参数信息，计算生成测试场地的尺寸；基于测试路径生成路径点位姿，并对路径点基于给定测试油门赋值，生成任务文件；将待测试无人驾驶车辆基于预设横向及纵向控制算法进行轨迹跟踪控制，并记录前轮转角及油门/制动反馈信息；分别计算调节时间、超调量、稳态误差，分别对快速性、平稳性、精度进行评价，根据不同车型预设的系数进行加权，完成对所述待测试无人驾驶车辆线控性能检测评估。本公开使用无人驾驶的方式自动进行多个线控模块的测试，可以实现根据车种对线控底盘的线控性能进行全面的测试、分析和评估，得出可靠的结果。
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公开(公告)号：CN117818950A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311528335.6
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种超细干粉灭火器自动化精确灌装装置及使用方法，包括真空系统，真空系统具有真空泵，真空泵与真空罐相连，真空罐与罐装系统相连；罐装系统，罐装系统具有底座，底座上设有称重装置，称重装置上端设有支架，支架中设有顶升气缸，顶升气缸上端设有工装板，工装板上端设有超细细干粉灭火器，超细细干粉灭火器上方设有灌粉头，灌粉头与灌粉腔体相连，灌粉腔体与大气、高气压气体和低气压气体相连；供粉系统，供粉系统粉桶，粉桶通过输粉管路与灌粉腔体相连；控制系统，控制器系统与真空系统、罐装系统和供粉系统分别相连。具有灌装效率高、精度高、产品一致性好的特点，可快速满足不同规格尺寸超细干粉灭火器的灌装要求的优点。
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公开(公告)号：CN117590777A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311469210.0
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开是关于一种基于六自由度的推土机远程控制系统。其中，该系统包括改造后的推土机和远程驾驶舱，其中：所述改造后的推土机用于采集改造后的推土机实时影像、位置信息和空间姿态信息并发送至所述远程驾驶舱，接收所述远程驾驶舱发送的控制指令，并基于所述控制指令完成对所述改造后的推土机的控制；所述远程驾驶舱将所述实时影像、位置信息和空间姿态信息向操作员展示，并接收操作员的操作信息，基于所述操作信息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述改造后的推土机。本公开通过远程驾驶舱实现推土机远程遥控作业，实现了操作员远离作业现场，达到本质安全，同时有助于提升操作员面对安全风险时的应急处置能力。
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公开(公告)号：CN117572859A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311307436.0
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G01S19/14 , G05D1/633 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G06F16/16 , G06F18/22 , G05D105/22
Abstract: 本公开是关于一种基于B样条曲线的无人矿卡路网轨迹制作优化方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于驾驶员驾驶无人矿卡进行GPS原始路径点录制，生成录制轨迹的UTM坐标值、高程信息；对开环路径的录制轨迹进行开环轨迹补全处理；基于所述录制轨迹的离散点计算B样条曲线控制点，基于SDM拟合算法完成对所述录制轨迹的闭环轨迹拟合；基于录制轨迹的高程信息，对完成闭环轨迹拟合的所述录制轨迹进行高程数据匹配处理；截取所述录制轨迹起点和终点，生成路网轨迹文件。本公开能够高效的制作出符合大型车辆运动约束、曲率连续、路径点稠密且带有高程信息的长距离矿山运输路网轨迹。
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公开(公告)号：CN117518911A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311469321.1
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开是关于一种多维体感的矿卡远程驾驶系统。其中，该多维体感的矿卡远程驾驶系统包括：矿卡端及远程端，所述矿卡端安装在矿卡的预设位置，包括震动检测传感器、视觉传感器、听觉传感器、路感传感器，所述矿卡端用于采集所述矿卡的前向周围环境、车身周围环境、驾驶室内/外声音信息、车身位置及位姿信息；所述远程端用于接收所述矿卡端发送的所述前向周围环境、车身周围环境、驾驶室内/外声音信息、车身位置及位姿信息，并基于所述前向周围环境、车身周围环境、驾驶室内/外声音信息、车身位置及位姿信息进行数据解析处理后，分别在远程端向操作员展示。本公开能多维度感受实车驾驶感受，提高操作员的驾驶质量，提升了生产作业的安全性。
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