公开(公告)号：CN117590777A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311469210.0

申请日：2023-11-07

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 苑文楠 ,  朱世鹏 ,  刘政达 ,  刘蝉 ,  李大伟 ,  蒋大伟

IPC: G05B19/042

Abstract: 本公开是关于一种基于六自由度的推土机远程控制系统。其中，该系统包括改造后的推土机和远程驾驶舱，其中：所述改造后的推土机用于采集改造后的推土机实时影像、位置信息和空间姿态信息并发送至所述远程驾驶舱，接收所述远程驾驶舱发送的控制指令，并基于所述控制指令完成对所述改造后的推土机的控制；所述远程驾驶舱将所述实时影像、位置信息和空间姿态信息向操作员展示，并接收操作员的操作信息，基于所述操作信息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述改造后的推土机。本公开通过远程驾驶舱实现推土机远程遥控作业，实现了操作员远离作业现场，达到本质安全，同时有助于提升操作员面对安全风险时的应急处置能力。

公开(公告)号：CN117518911A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311469321.1

申请日：2023-11-07

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 苑文楠 ,  朱世鹏 ,  刘政达 ,  李大伟 ,  王家璇 ,  邱旭阳 ,  蒋大伟

IPC: G05B19/042

Abstract: 本公开是关于一种多维体感的矿卡远程驾驶系统。其中，该多维体感的矿卡远程驾驶系统包括：矿卡端及远程端，所述矿卡端安装在矿卡的预设位置，包括震动检测传感器、视觉传感器、听觉传感器、路感传感器，所述矿卡端用于采集所述矿卡的前向周围环境、车身周围环境、驾驶室内/外声音信息、车身位置及位姿信息；所述远程端用于接收所述矿卡端发送的所述前向周围环境、车身周围环境、驾驶室内/外声音信息、车身位置及位姿信息，并基于所述前向周围环境、车身周围环境、驾驶室内/外声音信息、车身位置及位姿信息进行数据解析处理后，分别在远程端向操作员展示。本公开能多维度感受实车驾驶感受，提高操作员的驾驶质量，提升了生产作业的安全性。

公开(公告)号：CN116611645A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310522115.6

申请日：2023-05-10

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 苑文楠 ,  李东阳 ,  朱世鹏 ,  李大伟 ,  蒋大伟 ,  史涛瑜 ,  邱旭阳

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/02 ,  G06N3/126

Abstract: 本公开是关于一种基于冲突检测的无人矿卡智能调度方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于预设矿区道路拓扑关系、所述调度系统的各装载点与各卸载点间的距离、可行轨迹方案集合，构造距离矩阵；以总等待时间最少为目标函数建立调度模型，基于所述调度模型，以所述距离矩阵为输入，生成调度任务；对所述调度任务中各无人矿卡的轨迹进行冲突检测，并进行优化更新；基于预设调度任务判定规则，对所述优化更新后的调度任务进行判定并下发。本公开通过调度任务生成流程中引入了冲突检测机制，通过引入轨迹方案的维度，形成多维距离矩阵，使生成的调度任务的安全性、合理性更高，提高了无人矿卡任务执行的效率。

公开(公告)号：CN118625796A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410519548.0

申请日：2024-04-28

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 朱世鹏 ,  李大伟 ,  苑文楠 ,  孙阔 ,  蒋大伟 ,  史涛瑜 ,  佈仁吉日嘎

IPC: G05D1/224

Abstract: 本公开是关于一种无人矿卡远程驾驶舱的三自由度座椅装置。其中，该无人矿卡远程驾驶舱的三自由度座椅装置包括无人矿卡车端模块、远程接管端模块。本公开基于传统远程驾驶席进行改进，在远程驾驶席座椅下方安装三自由度平台，同时在无人矿卡的驾驶座椅上不同位置安装压力传感器，并在无人矿卡的驾驶座上固定重物，使驾驶座椅发生的姿态变化能够更真实、贴合有人驾驶的情况。同时将抖动信息回传到远程驾驶席中的三自由度平台中，通过力反馈机构进行俯仰、横滚、升降姿态变化，使操控人员在远程驾驶座椅得到矿卡在颠簸路上行驶时相同的驾驶感受。

公开(公告)号：CN118566856A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410519612.5

申请日：2024-04-28

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李大伟 ,  王拓 ,  张博轩 ,  苑文楠 ,  刘泽宇 ,  刘政禹 ,  徐航 ,  朱世鹏 ,  蒋大伟 ,  史涛瑜 ,  佈仁吉日嘎

IPC: G01S7/40 ,  G01S7/497 ,  G01C25/00 ,  G01D18/00

Abstract: 本发明公开了一种多传感器外参联合标定效果检验工装，包括主体框架；横向位移模组，横向位移模组横向设置在主体框架上，具有第一位移传感器；纵向位移模组，纵向位移模组纵向设置在横向位移模组上，具有第二位移传感器；姿态调整模组，姿态调整模组设置在纵向位移模组上，具有角度传感器；姿态调整模组进行方位、俯仰、横滚姿态调整，纵向位移模组带动姿态调整模组的纵向位移，并通过纵向位移模组测量纵向位置，横向位移模组带动纵向位移模组横向位移，并通过横向位移模组测量横向位置。具有对不同标定方法提供多传感器空间关系的真值，通过与标定结果的比对，即可定量检验其标定效果，为多传感器外参联合标定算法提供评价与改进依据的优点。