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公开(公告)号：CN117146884A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202210568368.2
申请日：2022-05-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种直线电动舵机性能参数的复合测量装置，属于工业测量技术领域，解决了现有技术中测量装置不能同时测量直线电动舵机运行精度和舵偏角速度，造成直线电动舵机性能参数测量需要多种测量装置、测量成本高、测量操作复杂、费时费力的技术问题。本发明的复合测量装置用于测量电动舵机的直线位移误差和舵偏角速度，包括测量单元、固定支架、连轴单元和复合信号处理单元；测量单元和电动舵机连接在固定支架上；连轴单元连接测量单元和电动舵机；复合信号处理单元连接在测量单元上。本发明的复合测量装置操作简便，制造成本低，可同时测量不同功能参数，以获得直线电动舵机的运行精度和舵偏角速度，节约时间和人力。
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公开(公告)号：CN113566657B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110877848.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种弹上智能振动控制电动舵机及控制方法，属于弹上电动舵机控制技术领域，解决了现有弹上电动舵机难以根据导弹振动环境变化实时调整频率，容易出现颤振现象导致可靠性较低的问题。包括：电机驱动器用于驱动电机，电机驱动减速齿轮副旋转，继而驱动固定在滚珠丝杠副上的传动销在轴套副内滑动，带动轴套副旋转；位置传感器采集轴套副的位置信息；压电驱动器用于向压电元件施加驱动电压，压电元件输出相应驱动力或驱动位移用于调整弹上舵机的频率状态；压电元件还用于采集弹上舵机的加速度信号；控制器组件用于根据位置信息和舵偏控制指令生成控制电机驱动器的电机控制信号；以及用于根据加速度信号生成控制压电驱动器的振动控制信号。
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公开(公告)号：CN113704949A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010437418.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06N3/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法建立电动舵机非线性模型的方法，属于电机控制技术领域。该方法包括：S1，构建所述电动舵机的仿真模型，所述仿真模型包括所述电动舵机的电机内部的摩擦特性、传动机构间的间隙迟滞非线性特性和变传动比环节；S2，基于粒子群优化算法对所述仿真模型的联合参数进行优化得到联合参数最优解，所述联合参数包括摩擦特征的库仑摩擦力Fc、静态摩擦力Fs、黏性摩擦力因数B、润滑参数ωs和间隙迟滞非线性特性的间隔大小b；S3，根据所述得到的联合参数最优解代入所述仿真模型建立电动舵机非线性模型。本发明解决了传统电动舵机建模中仿真模型准确性差，导致模型不能真实反映建模对象特征的问题。
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公开(公告)号：CN110371794B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910666141.X
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种缆盘装置及缆绳缠绕方法，属于缆盘装置技术领域，解决了现有技术中缆盘结构复杂、零部件多且无法应用于高转速、大负载、频繁换向等工况的问题。缆盘装置包括连接法兰和缆盘基座，连接法兰和缆盘基座通过连接轴连接；缆盘基座的外圆周上靠近连接法兰侧设有第一缆槽，远离连接法兰侧设有第二缆槽；第一缆槽和第二缆槽之间设置可移动的挡板，第一缆槽的侧面板上设置第一穿缆孔，挡板上设置与第一穿缆孔相连通的第二穿缆孔。缆绳缠绕方法包括单绳两端反向缠绕方法、单绳两端同向缠绕方法和双绳独立缠绕方法。本发明可用于实现缆绳操纵方式多变，提高效率。
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公开(公告)号：CN110954906A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911122136.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于微型声呐的两自由度伺服机构，属于微型声呐伺服技术领域，解决了现有伺服机构不适用于微型声呐安装的问题。两自由度伺服机构包括：固定球铰及结构相同的横传动部和纵传动部；微型声呐的底部中心通过固定球铰与微型声呐的安装载体连接，微型声呐的底部其他位置通过横传动部和纵传动部与微型声呐的安装载体连接，且横传动部和纵传动部正交设置；横传动部包括依次铰接的伺服球铰、连杆、直线执行机构，伺服球铰与微型声呐的底部连接，直线执行机构与微型声呐的安装载体连接。本发明结构布局合理、高度集成化，充分利用了微型声呐的后端安装空间，能够同时实现微型声呐俯仰和偏航两个方向的运动，可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105547618B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510882194.7
申请日：2015-12-03
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于折叠舵面舵系统的模态分析方法，其具体步骤为：搭建包括：激振器支架（1）、激振器（2）、地轨（3）、舵片（4）、力传感器（5）、舵舱（6）、加速度计（7）、便携式计算机（8）、数据采集装置（10）、舵机（11）、功率放大器（12）和风机（13）的模态测试分析系统；模态分析模块（9）预判舵系统的模态参数；激振器（2）激励舵系统，数据采集装置（10）采集测试数据，模态分析模块（9）判读测试结果，模态分析模块（9）验证模态纯度。本发明的模态分析方法可以准确识别舵系统主模态并区别弯扭模态，确定描述结构系统动态特性的固有频率、阻尼比和振型等模态参数，提高模态辨识可靠度和准确度。
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公开(公告)号：CN119104282A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411226863.0
申请日：2024-09-03
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种主被动全状态舵机扭矩加载设备，属于舵机伺服系统，解决了现有技术中舵机加载装置功能单一，无法实现高精度全状态加载的问题。变结构永磁电机模块，包括永磁电机和双刀双掷开关，用于基于双刀双掷开关实现永磁电机对舵机扭矩加载模式的切换，加载模式包括基于永磁电机绕组与外部功率电阻器短路连接的被动加载模式或者永磁电机绕组正常连接的主动加载模式；控制模块，响应于输入的被动加载模式，控制双刀双掷开关切换至被动加载模式，控制模块基于设定的目标力矩调整外部功率电阻器的电阻值以输出负载力矩；响应于输入的主动加载模式，控制双刀双掷开关切换至主动加载模式，并基于目标力矩函数计算得到目标电压，永磁电机基于目标电压输出负载力矩。实现了舵机扭矩加载设备加载模式的灵活控制，并且全状态的加载方式满足复杂的加载需求。
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公开(公告)号：CN119087804A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411188859.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种作动控制系统频率特性自适应控制方法，属于自动控制技术领域，解决了现有技术中控制参数整定困难、时频特性互相影响及无法实现频率特性类开、关特性的问题。该方法包括收集预设时间序列的位置信息作为原始信息，循环存储并计算幅值，进行一次差分处理得到速度信息及其幅值，基于幅值计算当前信息流频率，根据信息流频率和目标频率特性得到自适应调整系数，利用该系数调整控制增益。实现了优化系统的频率响应特性，提高控制的精确度和系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN118041142A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211355257.X
申请日：2022-11-01
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于扩展非线性观测器的无传感IPMSM驱动控制方法及装置；方法包括：基于电压方程和机械方程，通过线性化得到极坐标系下的状态方程；并根据状态方程构建基于合成反电动势的非线性状态观测器；基于交轴电流估算误差构建出估算的负载转矩调节规律，将估算的负载转矩调节规律并入到非线性状态观测器，得到基于合成反电动势的扩展非线性观测器；在稳定条件下，计算出转子位置和转速估算误差，代入到所述扩展非线性观测器，再结合稳态条件得到等效磁链误差的估算值；将等效磁链误差的估算值添加到所述扩展非线性观测器中，进行模型参数误差的在线补偿，抑制转子位置和转速估算误差。本发明提高转子位置和转速估算的准确性。
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公开(公告)号：CN113704949B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202010437418.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06N7/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法建立电动舵机非线性模型的方法，属于电机控制技术领域。该方法包括：S1，构建所述电动舵机的仿真模型，所述仿真模型包括所述电动舵机的电机内部的摩擦特性、传动机构间的间隙迟滞非线性特性和变传动比环节；S2，基于粒子群优化算法对所述仿真模型的联合参数进行优化得到联合参数最优解，所述联合参数包括摩擦特征的库仑摩擦力Fc、静态摩擦力Fs、黏性摩擦力因数B、润滑参数ωs和间隙迟滞非线性特性的间隔大小b；S3，根据所述得到的联合参数最优解代入所述仿真模型建立电动舵机非线性模型。本发明解决了传统电动舵机建模中仿真模型准确性差，导致模型不能真实反映建模对象特征的问题。
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